Манипулятор

50 В 25,1 9/О РЕТЕН ЕТНЪСТВУ М ГОСУДАРСТВЕННЬ 1 Й КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИ К АВТОРСКОМУ(5 б) 1. Авторское свидетельство СССР 795938, кл. В 25 4 13/00, 1981,.корпус и установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещени в виде силовых цилиндров, механизмпозиционирования и огранйчитель ходамеханической руки в виде концевыхвыклкяателей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощенияконструкции, механизм позиционирования выполнен в виде зубчатой рейкис размещенным на ней ползуном, накотором шарнирно установлены подпружиненная собачка и Фигурная скоба,контактирующая с концевыми выключателями, причем последние закрепленына-зубчатой рейке.Изобретение относится к областимашиностроения для автоматизациитехнологических операций, требующих.значительного числа точек позиционирования.Известен манипулятор, содержащий 5корпус и установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещенийв виде силовых цилиндров, механизмпозиционирования и ограничитель хода механической руки в виде концевыхвыключателей 11.Недостатком такого манипулятораявляется сложность конструкции.Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.Цель достигается тем, что в.манипуляторе, содержащем корпус и установленную на нем механическую рукус приводами горизонтального и вертикального перемещений в виде силовыхцилиндров, механизм позиционирования и ограничитель хода механической руки в виде концевых выключателей, механизм позиционирования выполнен в виде зубчатой рейки с размещенным на ней ползуном, на котором шарнирно установлены подпружиненнаясобачка и фигурная скоба, контактирующая с концевыми выключателями,причем последние закреплены на зубчатой рейке,На Фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг. 1; на Фиг. 3 - механизм дискретного глзиционированияна Фиг, 4 - 35Разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 - схе-,ма рабочего участка с манипулятором,многоместной кассетой на шаговомтранспортере и технологической позицией. 40Манипулятор с дискретным позиционированием содержит корпус 1, механическую руку 2, механизм 3 позиционирования и ограничитель 4 хода,Механическая рука 2 содеРжит два 45силовых цилиндра 5 и б для ее горизонтального и вертикального перемещений соответственно. Шток 7 цилиндра 5 неподвижно закреплен междудвумя боковыми стенками 8 и 9 корпуса 1.50Подвижным элементом цилиндра 5 является корпус 10, на котором закреплена каретка 11 с возможностью перемещения по штанге 12, расположеннойпараллельно штоку 7 и закрепленной 55между темиже стенками 8 и 9 корпуса 1. На каретке 11 установлен корпус 13 цилиндра б. Подвижным элементом его являетея шток 14, на которомзакреплен схват 15. На корпусе 10 . 60цилиндра 5 размещены выступ 16 иупор 17 с демпфером 18, На корпусе 1параллельно штоку 7 цилиндра 5 установлена зубчатая рейка 19 механизма 3. На этой зУбчатой рейке смонти Рован полэун 20 (фиг, 3) с возм, ностью перемещения вдоль нее. На полэуне 20 установлена ось 21, на которой закреплены собачка 22 и Фигурная скоба 23, Собачка 22 поджимается к рейке 19 пружиной 24, скоба 23 устанавливается относительно полэуна 20 в одном из двух крайних положений подпружиненным шариком 25, а сам полэун 20 фиксируется относи-тельно рейки 19 подпружиненным шариком 26, при попадании его в одно из гнезд на этой рейке. На последней в зависимости от размера обслуживаемой кассеты устанавливаются два концевых упора 27 и 28,Манипулятор с дискретным позиционированием предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты29 и переноса ее на технологическуюпозицию 30 или наоборот.Манипулятор работает следующим образом.В соответствии с командой программного устройства (.на Фигурах не показано) корпус 10 цилиндра 5 движется вправо, в сторону кассеты 29, вместе с закрепленной на нем кареткой 11 и цилиндром б с установленным на его штоке 14 схватом 15, Благодаря штанге 12 схват 15 при перемещении всегда находится в строго ориентирсванном положении. При перемещении механической руки 2 вправо упор 17, смонтированнйй на корпусе 10 цилиндра 5, доходит до ползуна 20 механизма 3 и движется вместе сним до момента зацепления собачки 22 с зубом рейки 19. При этом подпружиненный шарик 26 западает в соответствующее гнездо рейки 19. Так как шаг зубьев этой рейки равен шагУ расположения гнезд кассеты 29, то схват 15 располагается непосредственно над обрабатываемым гнездом этой кассеты.Затем по соответствующим командам с программного устройства последовательно обеспечиваются опускание схвата 15, захват изделия из гнездакассеты 29, подъем схвата 15 с изделием в крайнее верхнее положение,перемещение механической руки 2 влево до ограничителя 4, расположение которого соответствует местоположению позиции 30. Затем происходят опускание схвата 15 с иэделием, выгрузка его на позицию 30 и подъем пустого схвата в крайнее верхнее положение, после чего механическая рука 2 готова к повторению цикла. Благодаря наличию демпфера 18 происходит плавная остановка этой рукив местах выполнения операций загруз"ки-выгрузки изделий.В начале движения механической руки 2 влево механизм 3 подготавливается к следующему ходу этой руки.При этом выступ 16 входит в контакт с собачкой 22, нажимает на нее и выводит ее из зацепления с рейкой 19. При этом ползун 20 перемещается по рейке 19 на некоторое расстояние сГ влево (см. фиг. 3) и шарик 26 выходит на это же расстояние от центра гнезда на рейке 19. Повторное зацепление собачки 22 с прежним зубом этой рейки не происходит, Это обеспечивается тем, что в момент выхода собачки 22 из зацепления с зубом рейки 19, когда еще выступ 16 продолжает йажимать на эту собачку, ползун 20 перемещается под действием подпружиненного шарика 26 на величину О вправо. Поэтому зуб собач-, ки 22 попадает на вершину следящего зуба рейки 19, после чего механизм 3 готов для обеспечения остановки механической руки 2 над очередным гнездом кассеты 29 При перемещении этой руки вправо цикл работы манипулятора повторяется.В случае, когда механическая рука 2 приходит на обслуживание последнего гнезда одного ряда кассеты 29, верхняя чаеть скобы 23 входит в контакт с упором 27, под его действием вся эта скоба поворачивается на некоторый угол против часовой стрелки и верхняя ее часть становит- ся ниже собачки. 22. Подпружиненный шарик 25 обеспечивает скобе 23 устойчивое фиксированное положение.При перемещении механической руки 2 влево выступ 16 входит в, зацепление с нижней частью скобы 23, обеспечивая транспортировку ползуна 20 по рейка 19 влево. Его перемещение про исходит до момента вхождения в контакт верхней части скобы 23 с упо ром 28. При этом скоба, 23 поворачивается по часовой стрелке на некоторый угол, нижняя ее часть поднимается и выходит из зацепления с выступом 16. Механическая рука 2 про О должает пе емещаться влево до ограничителя 4, а ползун 20 останавли,вается с помбщью шарика 26 в крайнемлевом положении против первого гнезда очередного ряда кассеты 29. После 25 этого. работа манипулятора по загруз"ке-выгрузке такой кассеты повторяешьсяПодписно СР д. 4/5 Патент", г. Уж 1 ород, ул. Проект или аз 2590/10 Тираж 107 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рау