Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХ ЦИАЛИСТИЧЕСНИХ ОПУБЛИ Н БРЕТЕНИЬСГВУ ВТОРСКОМ.(56)1. Малов А. НЗагрузочные усства металлорежущих станков. Мшиностроение, 1975, с. 127, фиг.(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащийнованиепривод и два пружинно-рных схвата, соединенных с ползунами, о т л и ч а ю щ и й с я тем,о ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАЙИЕ ИЗО трои= фйа 73 л. ос- ычажчто.801 1 155 А с целью сти и и блокиро нии.он но уста и жестк основан ны в до траверс связаны лом, а при этом стью вз обеспечения техники безопасновыаения его надежности путем ки схвата в разжатом состоя- снабжен траверсой с шарнировленным на ней коромыслом м упором расположенныа на и, причем ползуны расположеолнительно выполненных на отверстиях и кинематически с одной стороны с короиюсдругой - с рычагами схвата, упор расположен с возможноимодействия с коромыслом.1016155 Применение манипулятора в машиностроении при выполнении вопомога-тельных операций повышает надежность его работы за счет наличия блокировки разжатого охвата и обеспечивает безопасную работу оператора. Составитель И. Бакулина Техред М.Тепер Корректор А. Дзятко Редактор А. Гулько Тираж 1081ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и.открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Заказ 3287/16 филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения вспомогательных операций, в частности для переноса заготовок иэ загрузочного магазина в рабочую зону обрабатывающего станка или наоборотИзвестен манипулятор, содержащий основание, привод и два пружинно- рычажных схвата соединенных с полэунами, Манипулятор работает так, .10 что при зажиме,.одного охвата второй разжимается и становится в положение неустойчивого равновесия 1.Однако данный манипулятор характеризуется недостаточной надежно стью работы из-за отсутствия фиксации схватов в разжатом состоянии, что создает опасность при работе оператора.Цель изобретения - обеспечение ;р техники безопасности и повышение надежности манипулятора путем блокировки схвата в разжатом состоянии.Укаэанная цель достигается.тем, что манипулятор, содержащий основа ние, привод и два пружинно-рычажных схвата, соединенных с полэунами снабжен траверсой с шарнирно установленным на ней коромыслом и жестким упором, расположенным на осно- вании, причем ползуны расположены в дополнительно выполненных на тра версе и кииематически связаны с одной стороны с коромыслом, а с другой - с рычагами схвата, при этом упор расположен с воэможностью взаимодействия с коромыслом.На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.манипулятор состоит иэ основанйя 1, привода 2, выполненного в виде 40 сйлового цилиндра, и траверсы 3 с пальцем 4,. входящим в сообщающиеся между собой канавки с вертикальными и наклонными участками, которые вы.полнены на цилиндрической поверх ности колонны основания 1.. На противоположных концах траверсы 3 находятся два пружинно-рычажных охвата, содержащие захваты 5 и 6, стягиваемые пружинами 7 и .8. 5 О Каждый из этих захватов рычагами 9 или 10 шарнирно соединен соответственно с ползунами 11 н 12, .в пазыкоторых входят с некоторым зазоромконцы коромысла 13. На основании 1колонны установлен жесткий упор 14и заготовка 15,Манипулятор работает следующим образом.В опущенном положении траверсы 3упор 14 воздействует на коромысло13 так, что его плечо, входящее впаз ползуна 12,.поднимает этот ползун, синхронно сведя рычаги 10. Поддействием пружины 8 захваты 6 зажиМают заготовку 15. Одновременно, засчет опускания второго плеча коройюсла 13, ползун 11 разводит захваты 5 рычагами 9, устанавливая последние в одну линию; т,е. в "мертвоеположением,При ходе штока силового цилиндра2 вверх траверса 3 поднимается иповорачивается на 90 ф в результатевзаимодействия пальца 4 с канавками на колонне основания 1.Достигнув верхней точки, штокцилиндра 2 возвращается вниз, и траверса 3 при опускании поворачивается еще на 90, вводя заготовку 15 врабочую зону обрабатывающей машины.Во время переноса заготовки.захваты6 остаются сведенными, а захваты 5 разведенньзин, так как посредствомкоромысла 13 под воздействием пружины 8 рычаги 9 сохраняют свое положение. В конце опускания траверсы3 коромысло 13 взаимодействует супором 14 и поворачивается так, чтозахваты 6 расходятся,.освобождаютперенесенную заготовку 15 и остаются в разведенном положении, а захваты 5 под действием пружины 7 зажимают следующую заготовку на позиции загрузки. Теперь пружина 7блокирует захвати 6 через коромысло 13 Далее цикл повторяется,