Манипулятор

0 РЕТЕН а,венномнинстваипуля."ЮИ 10 тро ма типа 197(54)(57)лированныйблок с симо ческув руку локтевого и, динительных тически свя тами привод ОПИСАНИЕ ИЗ РСМОММ СЮЩЕТЕЛ(71) Завод-ВТУЗ при Проиэводсобъединении турбостроения Лградский металлический завод(56) 1. Ианипуляциониые усдистанционного копирукщеготора на силовых сельсинахСДГ. Технические условия,ИАНИПУЛЯТОР, СОДЕРжащий изо"т рабочей зоны приводной ыми элементами, механи-.состоацув иэ плечевого,кистевого суставов, соеэлементов, залов, кииамаанных с силовыми злемен-; ого блока, причем каждый 80, 1013260 А сустав содержит шарнирно соединеннйеверхний и нижний звенья с конически"ми диФференциалами, о т л и ч а вщ и й с я тем, что, с целью увеличения надежности и долговечности, онснабжен дополнительными сателлитамии герметичными конусообразными корпу"сами, при этом дополнительные сателлиты расположены на каждом суставе,и соединены с дифференциалом нижнегозвена, а сателлиты дифференциалаверхнего звена установлены на валупо одну сторону от оси руки, приэтом звенья каждого иэ суставов расположены в герметичных конусообразных корпусах, причем корпуса расположены один относительно другого под щуглом 180, при этом один конец валазакреплен в герметичном конусообразном корпусе нижнего звена, а другойпосредством дополнительного сателлита свободно установлен в корпусе верхнего звена.Изобретение относится к области робототехники и может быть испоЛьзовано для роботов, эксплуатируемых н .обычных и экстремальных условияМ.Известен манипулятор, содержащий изолиронанный от рабочей зоны принод- ной блок с силовыми элементами, механическую руку, состоящую из плвченого, локтевого и кистеного суставов, соединительных элементов, валов, ки" нематически связанных силовыми элементами принодного блока, причем каждый сустав содержит шарнирно соединен" ные верхний и нижний зненья с коническими дифференциалами (1).недостатками известного устройст на янляются ненадежная защита элементон суставов от воздействия агрессинной окружающей среды и низкий коэффициент использования силовых элементон.Целью изобретения является увели чение надежности и долговечности манипулятора.Цель достигается тем, что манипулятор, содержащий изолированный от рабочей эоны проводной блок с силоными элементами, механическую руку, состоящую из плечевого, локтевого и кистеного суставов, соединительных элементов, валов, кинематически снязаннчх с силовыми элементами привод- З 0 ного блока, причем каждый сустан содержит шарнирно соединенные верхний и нижний звенья с коническими дифференциалами, снабжен дополнительными сателлитами и серметичными конусообразными корпусами, при этом дополни-тельные сателлиты расположены на каждом суставе и соединены с дифференциалом.нижнего знена., а сателлиты дифференциала верхнего звена устанонлены на валу по одну сторону от оси 40 руки, при этом звенья каждого из сустанон расположены н герметичных конусообразных корпусах, причем корпуса расположены один относительно другого под углом 180 О при этом один ко нец вала закреплен н герметичном конусообразном корпусе нижнего знена, а другой посредством дополнительного сателлита свободно установлен н корпусе нерхнего.знвна, 50На чертеже изображена кинематическая схема устройстна.Устройство содержит механиыескую руку, смонтированную на основании 1 и состоящую иэ последовательно совди 55 ивиных зненьен 2 - б с приводным блоком 7, нынесенным за пределы рабочейзоны.Эненья оканчиваются герметичными корпусами В. Корпуса 8-13 имеют конфигурацию днух полых усеченных конусов, сопряженных по боковой по" нерхяости такии Образом, чтобы оси конусов были взаимно перпендикулярны; корпуса 8"13 звеньев 2-6 шарнирно соединены друг с другом и могут понорачинаться один относительно другого и относительно горизонтальных осей на угол + 110 оГерметичность корпусов 8-13 обеспвчинается уплотнениями 14.Кинематические цели силовых элементов 15 и 16 плечевого сустава нзаимно снязаны через редуктор 17 и 18, ведущие валы 19 и 20, сателлиты 21 и 22 и замкнуты на корпус 8 через нодила 23 и 24, Коническое колесо вала 19 входит н зацепление с сателлитом 25, нал которого 26 жестко снязан с корпусом 9. Кинематические цепи силовых элементов локтевого сустана (не указан) транзитом проходят через плечевой сустав (недущие валы 27 и 28, сателлиты 29 и 30, валы 31 и 32, сателлиты 33 и 34, валы 35 и 36),Валы 35 и 36 через конические зубчатые колеса 37 и 38 и сателлиты 39 и 40 взаимно связаны друг с другом, а кинематические цепи силовых элементон локтевого сустава замкнуты на корпус 10 через водила 41 и 42, Коническое колесо вала 35 входит н зацепление с сателлитом 43, нал 44 которого жестко связан с корпусом 11.Силовые элементы кистеного сустана могут иметь аналогичные нзаимоснязи или могут работать раздельно,Устройство работает следующим образом.Если ведущие валы 19 и 20 плвченого,сустана повернутся н одном напран" ленин на одинаковый угол, то сателлиты 21 и 22 останутся нвподнижными, и механическая рука водилами 23 и 24 понернется на тот же угол (нращение н плече),Если ведущие валы плеченого сустава 19 и 20 повернутся на. одинаковый угол н разных напранлениях, то сателлиты 21 и 22 также понернутся на соответствующий угол, и днижение сателлитов будет передано че" рез сателлит 25, нал 26 на корпус 9 (изгиб плечевого сустава) . И н том и н другом случаях моменты, разнинаемые силовыми элементами 15 и 16, суммируются.Работа приводов локтевого сустава н принципе аналогична. Приводы кис" твного сустава обычно менее нагружены, поэтому здесь суммирование их моментов при движении нв требуется.Предлагаемое техническое решение применимо и для приводов кисти.Устройство полностью герметизировано и при том же приводном блоке имеет большую грузоподъемность. Перное преимущество особенно сущестнен" но, если устройство эксплуатируется н экстремальных условиях.Зак Филиал ППП фПатентф, г.ужгорсд, ул,Проектная 01/23 Тираж ВНИИПИ Государсгвен по делам изобрете 113035, Москва, Ж1079 Подписого комитета СССРий и открытийРаушская наб д. 4/5