Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХццццццццц ццццРЕСПУБЛИК 5 3 9/О ц ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУИ Я ; (уя ц.ц: ццц ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(56) 1. Авторское свидетельство СССРР 727421, кл. В 25,) 9/00, 1978.(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащиймеханическую руку с приводом продольного.перемещения, закрепленныйна ней палец,.регулируемые упоры,поворотный барабан и храповый механизм, имеющий ведомое звено, связан.ЯО 1009753 А ное с поворотным барабаном, и ведущее звено, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повыщения надежности манипулятора в работе, на барабане выполнены продольные пазы,.вкоторых установлены регулируемые упоры, а ведущее звено храпового механизма выполнено в виде втулки, имеющей винтовой паз, причем палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействия с продольными пазами поворотного барабана и с винтовым пазом втулкихрапового механизма.Изобретение относится к механизации и автоматизации производственныхпроцессов, в частности к манипуляторам с механизмами промежуточногопозиционирования его подвижных звеньев.5Известен манипулятор, содержащиймеханическую руку с приводом продольного перемещения, закрепленныйна ней палец, регулируемые упоры,поворотный барабан и храповый механизм, имеющий ведомое звено, связанное с поворотным барабаном, и ведущее звено 1.Недостатком такого манипулятораявляется то, что поворот барабана 15с регулируеьими упорами осуществляется от самостоятельного привода, что понижает надежность манипулятора.Целью изобретения является повышение надежности манипулятора в работе.Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем механическую руку с приводом продольного перемещения, закрепленный на ней палец, регулируемые упоры, поворотный ба- рабан и храповый механизм, имеющий ,ведомое звено, связанное с поворотным барабаном, и ведущее звено, на поворотном барабане выполнены продольные пази, в которых установлены регулируемые упоры, а ведущее звено храпового механизма выполнено в виде втулки, имеющей винтовой паз, причем палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействия с продольными пазами поворотного барабана и с винтовым пазом втулки храпового механизма.На фиг. 1 изображен предлагаемый 40 манипулятор, общий вид; на фиг, 2 вид А на фиг. 1 на Фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 1.Манипулятор содержит механическую руку с приводом продольного пе ремещения, выполненным в виде пневмоцилиндра 1 двустороннего действия с. двумя штоками, один из которых соединен с механической рукой. На зад" ней крышке 2 этого пневмоцилиндра 5 О концентрично второму штоку 3 расположен поворотный барабан 4, выполненный в виде полого цилиндра с продольными пазами 5, равномерно прорезанными по периметру. В этих пазах 55 установлены регулируемые упоры б, Внутри барабана 4 размещен храповой механизм преобразования.поступательного движения штока 3 во вращательное движение барабана 4, который состоит.иэ трубы 7, имеющей продольный паз 8, закрепленной неподвижнои концентрнчно штоку 3 на крышке 2,ведомого звена 9, связанного барабаном 4, и ведущего звена, выполненного в виде втулки 10 с винтовйм пазом 11. Втулка 10 установлена междутрубой 7 и барабаном 4 таким образом,что ее паз 11 совмещен с пазом 5барабана 4. На подвижном элементемеханической руки, например на штоке 3, закреплен палец 12, размещенный одновременно в пазах 5 и .8 барабана 4 и трубы 7 для взаимодействияс упорами б и пазом 11 втулки 10храпового механизма. На торце барабана 4 установлен пружинный Фиксатор 13,Манипулятор работает следующимобразом,В исходном положении палец 12находится на упоре б и Фиксируетшток 3 пневмоцилиндра 1 в заданнойпервоначальной позиции. При перемещении штока 3 вправо палец 12, пройдя паз 5 барабана 4 и продолжаядвигаться по пазу 8 неподвижнойтрубы, 7, входит в наклонный паз 11втулки 10, в результате чего происходит ее поворот, а вместе с ней через звено 9 храпового механизма иповорот барабана 4 в новое угловоеположение. При подаче сжатого воздуха в правую полость пневмоцилиндра 1 шток 3 перемещается влево и,воздействуя через палец 12 на паз11 втулки 10, поворачивает ее в про-.тивоположном направлении. При этомхраповой механизм совершает свободный ход, а фиксатор 13 удерживает.барабан 4 в ориентируемом положении.После выхода иэ винтового паза палец 12 попадает в очередной паэ 5барабана 4 и, дойдя до следующегоупора б, останавливает шток 3 в новой заданной позиции. После повторения цикла палец 12 попадает в другойочередной паз 5 барабана 4, фиксируя шток 3 в новой позиции. Количество пазов 5 на барабане 4соответствует или кратно количеству фиксированных положений штока 3.дпя получения новой программ позиционирования меняют положения упоров б в пазах 5,Предлагаемый манипулятор характеризуется повышенной надежностью вработе, позволяет получить большоеколичество фиксированных положенийподвижного звена с высокой точностьюпозиционирования, упростить конструкцию и уменьшить габариты манипуля-.тора,.Заказ 2590/10 Тираж 1079 ВНИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушссвое омитета СССР крытий я наб., д 4/5 нлиал ППП "Патентф, г. ужгород, ул. Проектная Составитель Г Петраков Редактор 3. Бородкина ТехредЖ.Кастелевич Корректор М. Демчик т