Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК з (51) В 25 1 15/00 ЕН Абсалямов ябрьской Р- расного ЗнаКоммунар во СССР поВ 25 1 15/00,ОЯСТВО для ащее корпус, еханизм разСО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЭ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Запорожский ордена Окволюции и ордена Трудового Кмени автомобильный завод(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРдеталей типа пружин, содержрычажный схват, клиновой м ЯО 1007973 губок схвата и фиксирующие упочпющееся тем, что, с целью расшиехнологических возможностей путем вания пружины за витки и повышеежности, оно снабжено расположен- корпусе П-образной рамой и дополым рычажным схватом, причем в ралнены криволинейные пазы, а фикие упоры расположены в этих пазах жностью регулировочного перемепри этом клиновой механизм связан азной рамой посредством дополни- введенных направляющих штанг и ли новые элементы, число которых твует числу схватов. ведения ры, отли рения т захваты ния над ными в нительн ме выпо сирующ с воз мо щения, с П-обр тельно имеет к соответсИзобретение относится к машиностроению, преимушественно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для захвата и транспортировки деталей типа рессор, амортизаторов, т. е. жестких пружин.Известно захватное устройство для деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клиновой механизм разведения губок схвата и фиксирующие упоры 11 .Недостатком данного устройства является то, что он может захватывать пружины только за отверстие, что сужает его технологические возможности.Цель изобретения - расширение технологических возможностейи повышение надежности при захвате пружины за витки.Указанная цель достигается тем, что захватное устройство, содержащее клиновой механизм и фиксирующие упоры, снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным схватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещения при этом клиновой механизм связан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направляющих штанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов.На фиг. 1 изображено захватное устройство в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, в момент захвата пружины; на фиг, 3 - разрез А- - А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б - Б (повернуто) на фиг. 3; на фиг. 5 - вид В на фиг. 3.Устройство имеет крышку 1, корпус 2, который через сепараторы 3 и оси 4 связан с переходным фланцем 5, соединяющим, в свою очередь, захватное устройство с рукой 6 робота. Корпус 2 подпружинен относительно руки 6. Между корпусом 2 и крышкой 1 размещен клиновой элемент 7, выполненный в виде двух спаренных клинов, взаимодействующих с рычагами захватов 8, которые шарнирно смонтированы на оси 9, размещены в нижней части корпуса 2 и подпружи иены относительно него пружиной 1 О. На клиновом элементе 7 закреплен шток 11 силового цилиндра 2 привода и направляющие штанги 13, свободно перемещающиеся в отверстиях П-образной рамы 14. Последняя связана с корпусом 2 с помощью винтов 15 и пружин 16 и установлена в ребордах 17 корпуса.На обоих концах рамы выполнены криволинейные пазы 18, в которых с возможностью перемещения расположены фиксаторы 19 захватываемой пружины 20, имеющие криволинейную форму, оканчивающуюся клиновыми наконечниками 21 и 22, причем клиновый наконечник 22 короче наконечника 21 на некоторую величину Б, Эта 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 разность предусмотрена для предотвращения попадания клина 22 в зазор между витками пружины таким образом, что происходит растяжение пружины 20. В боковой части фиксаторов имеются прорези, в которые вставлены болты 23, предохраняюшие от выпадания фиксаторы 19, регулируемые с помощью болтов 24 и пружины 25. Жесткость пружин 16 выбрана заведомо большей, чем жесткость пружин 25 и 26.Захватное устройство работает следую. щим образом.В исходном положении рычаги захватов 8 раскрыты под действием пружины 10. На руку 6 робота поступает команда на опускание ее вместе со схватом к захватываемой пружине 20. При этом в идеальном случае фиксаторы 19 располагаются точно между витками пружины 20 и при перемешении руки вниз на заданный ход П-образная рама представляет собой балку на двух опорах, Ход руки выбирается таким образом, что в его конце ось симметрии окна, образованного захватными рычагами, совпадает с осью сечения витка пружины 20. После этого подается команда на привод, в поршневую полость силового цилиндра 12 поступает энергоноситель, и клиновой элемент 7, опускаясь закрывает рычаги схвата. Схват готов к переносу пружин.В большинстве случаев захватываемые витки пружины 20, подготовленной к переносу, располагак)тся произвольным образом по отношению к фиксаторам 19, поэтому в экстремальном варианте, когда при опускании схвата фиксатор упирается в сам виток, они занимают положение, указанное на фиг. 1, имея между собой и болтами 24 зазор Ь . Поскольку жесткость пружин 16 выбрана гораздо большей, чем у пружин 25 и 26, то при дальнейшем опускании схвата происходит деформация пружин 25 и перемещение фиксатора 19 с более длинным клиновым наконечником 21 по криволинейной траектории паза 18. При этом точка контакта этого фиксатора с витком пружины смещается вправо, и фиксатор занимает положение между двумя витками, Фиксатор с укороченным клиновым наконечником 22 вступает в контакт с пружиной несколько позже, когда его расположение между витками уже определено фиксатором с наконечником 21. Фиксаторы, устанавливаясь между витками и преодолевая сопротивление пружины 26, сдвигают вправо П-образную раму 14, которая совместно с корпусом 2 перемещается относительно присоединительного фланца до тех пор, пока фиксаторы не займут положение, указанное на фиг. 2. Далее процесс протекает так же, как указано выше,Высвобождение детали происходит следующим образом.(риг. Г Подается команда на сброс энергоносителя из полости силового цилиндра 12, в результате чего поршень поднимается вверх и перемещает клиновой элемент 7. Рычаги захватов 8 раскрываются и освобождают пружину 20, а корпус с П-образной рамой под действием пружины 26 возвращается в исходное положение.Предлагаемое захватное устройство позволяет повысить производительность при работе с пружинами в автоматическом режиме.., д. 4/5Проектная Редактор М. РачкулинецЗаказ 2212/21ВНИИПпо113035,Филиал ПП комитета и откры шская на од, ул.