Промышленный робот

СОВЕТСНИХшинанепа 25 ГОСТ АРСТВЕННЬЙЙО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ тановаломком ного лены полз гом кон ори на изм к 1 шире нияонсвяи сзверад но- ения х- м Ицй РОБОТ, содержиде модуля попереч(56) 1. Авторстве свидетельство СССР 9 446412, кл. В:25 У 5/00, 1974, (54)(57) ПРОМЫШДЕН ащий основание в в 1013261 А перемещения, на котор корпус модуля вращени уном и пневмоцилиндр с ема, связанные между с и с модулем радиальног е.которого установлены нтации и захват, о т л й с я тем, что, с цель .технологических возмож набжен двухзвенником, анным с корпусом модул валом-ползуном, при эт ник жестко соединен с ального хода. ом ус я с в о што обой рыч о хода механ и ч а в рас ностей шарнир я вращ ом дву модуле.1013261 Таким образом, преобразовав в промышленном роботе посредством кривошипно-ползунного механизма модуль подъема в модуль качания, получен промышленный роббт, обеспечивающий наклон его захватаПолучение в одном и том же роботе иодуля подъема или модуля качания позволяет использовать его при перемещениизахвата в различных системах координат, что расширяет технологические возможности и упрощает конст,рукцию промышленного робота. Составитель С,НовикРедактор Н,Пушненкова Техред Ж.Кастелевич Корректор ВеВутягаю Заказ 2901/23 Тираж 1079 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4 Изобретение отйосится к машиностроению для построения в блочно-модульном исполнении промышленных работов.Известен промышленный робот, содержащий основание в виде модуля попеВ речного перемещения, на котором ус" тановлены корпус модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, на конце которого установлены 10 механизм;ориентации и захват 1).Недостатком известного устройстза является сложность его перенастройки, что ограничивает функциональные возможности устройства, 15Целью изобретения является расширение технологических возможностей промышленного робота.Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий основание в виде модуля поперечного перемещения, на котором установлены корпус.модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, ча конце которого установлены механизм ориен-. тации и захват, снабжен двухзвенником, шарнирно связанным с корпусом модуля вращения и с валом-ползуном, при этом двухзвенник жестко соединен с модулем радиального хода.На чертеже изображена функциональная схема промышленного робота.Промышленный робот имеет модуль 1 радиального хода, снабженный захватом: 35 2 с механизмом 3 его ориентации. Модуль 1 радиального хода посредством звена 4 жестко соединен со звеном 5 шарнирного двухзвенника 6. Звено 5 шарниром 7 связано с кронштейном 40 8, жестко закрепленным на основании .9 промышленного робота, а шарнирам 10 - со звеном 11 двухзвенника б.Звено 11, в свою очередь, шарниром 12 соединено со звеном 13, которое 45 тоже жестко связано с подвижным вадом 14 модуля 15 подъема. Шарнирныйдвухзвенник б и подвижный вал 14 об,разуют кривошипно-ползунный механизм с ведущим ползуном - подвижным валом 50 14 модуля 15 подъема. Подвижный вал 14 установлен в основании 9 и снабжен модулем 16 поворота. Перемещение подвижного вала 14посредством рычага 17 осуществляетпневмоцилиндр 18 модуля 15 подъема.Основание 9 размещено на модуле 19поперечного перемещения.Промышленный робот работает следующим образомПо командам от системы управления(не показана) горизонтальное перемещение захвата по оси Х обеспечивается модулем 1 радиального хода, перемещение по оси Ч - модулем 19 поперечного перемещения, угловой поворотвокруг подвижного вала 14 - модулем16 поворота, угловое вращение - механизмом 3 ориентации захвата, угловоевращение, т,е. качание модуля 1 радиального хода, обеспечивается вертикальным перемещением подвижного вала 14 модуля 15 подъема и кривОшипноползунным механизмом, преобразующимвертикальное перемещение подвижноговала 14 в качательное движение модуля 1 радиального хода,При перемещении подвижного вала 14 вверх под воздействием звена 13 и звена 11 звено 5 шарнирного двухэвенника 6 поворачивается относительно шарнира 7 против часовой стрелки и, соответственно, модуль 1 радиального хода с захватом 2 поворачивается, т.е. наклоняется в том же направлении. При перемещении подвижного вала 14 вниз осуществляется наклон модуля 1 радиального хода по часовой стрелке.