Номер патента: 1013259

Авторы: Воеводин, Жарков

ZIP архив

Текст

(54)(57) 1, МАНИПУЛЯТОР, сромбообразные звенья, соед шарнирно между собойи блок управления, пр полнены из идентичныхмещения и соединяющих ниров, о т л и ч. а ючто, с целью повышени ционирования путем ум ров в шарнирах, модул выполнены в виде двух ненных узлов, каждый тоит из двигателя с рдвух установленных на го вала редуктора шес и ство СС 1976,тво СССР 1978,тво СССР 1980,одержащи иненныео ГООУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ ф ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТН,я 0101 и с захватом,ичем звенья вымодулей переих попарно шарщийсятем,я гочности позиеньшения вазон перемещенияжестко соедииз которых ооседуктором иконцах выходитерен.1013259 другого колеса 2. Манипулятор по п, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый иэ любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде оси с двумя зубчатыми колесами, причем одно колесо может перемещаться вокруг оси и относительно другого колеса.3. Манипулятор по п,1, о т л и " ч а ю щ и й с я тем, что каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде оси с тремя зубчатыми колесами, приИзобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, а также для работ в опасных и труднодоступных зонах. Известны манипуляторы, содержащиеромбообразные звенья, каждое иэ которых включает четыре рычага, соединенных узлами вращения, из которых две 10дары сопряженных узлов имеют общуюось соединенную с другими эвеньямй,захватом или основанием, а два несопряженных узла находятся на другойдиагонали звена 1),и (2). 15Однако недостаточная гибкость изначительные габариты звеньев, вызванные конструкцией установки рычагов и двигателей с редукторами, при"водят в конечном счете к снижениюФункциональных возможностей,Иэвесстен также манипулятор, содержащий блок управления и ромбообразные звенья, соединенные шарнирно меж.ду собой и с захватом (3125Однако этот манипулятор имеет ограниченные.технологические воэможности в связи с тем, что шарниры егозвеньев имеют зазоры, приводящие куменьшению точности работы манипулятора, что вместе с отсутствием унифи. З 0цированных узлов ограничивает областьего применения.Целью иэобраеения является повышение точности позицирования за счетуменьшения зазоров в шарнирах. 35Указанная цель достигается тем,что в манипуляторе, содержащем ромбообразные звенья, соединенные шарнирно между собой и с захватом, и блокуправления, причем все звенья выполиены из идентичных модулей перемещения и соединяющих их попарно шарниров, каждый модуль перемещения выполнен в виде двух жестко соединенных чем среднее колесо может перемещаться вокруг оси и относительно двухкрайних.4, Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый из любой пары противолежащих шарнировромбообразного звена выполнен в виде двух параллельно соединенных междусобой осей, на каждой иэ которых установлены два зубчатых колеса, причем одно колесо каждой оси может перемещаться вокруг сои относительно 2узлов, каждый иэ которых состоит издвигателя с редуктором и двух установленных на концах выходного валаредуктора шестерен,Кроме этого, каждый иэ любой парыпротиволежащих шарниров ромбообразного звена может быть выполнен в виде оси с двумя зубчатыми колесами,причем одно колесо может перемещаться вокруг оси и относительно другого колеса, или в виде оси с тремя зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещаться относительно двух крайних колес, а также в виде двухпараллельно соединенных между собойосей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса, причем одноколесо каждой оси имеет возможностьперемещаться относительно другогоколеса,На фиг, 1 представлена конструкция модуля перемещения; на Фиг, 2звено 1 типа, общий вид; на фиг, 3конструкция шарнира 1 типа; нафиг, 4 - звено 11 типа, общий вид;на Фиг, 5 - конструкция шарнира 11типа; на фиг, 6 - конструкция шарнира 111 типа звено 111 типа, общийвид; на фиг, 7 - конструкция шарнира111 типа; на фиг, 8 - манипулятор,общий вид,, Модуль 1 перемещения (Фиг. 1) состоит из рычага 2,и двух узлов 3, кажый иэ которых включает двигатель 4,едуктор 5 и две шестерни, установленные на выходном валу редуктора 5. Ромбообразное звено б (фиг, 2 включает четыре модуля 1, соединенных четырьмя идентичными шарнирами 7. Шарнир 7 (Фиг. 3) состоит иэ оси 8 и двух внутренних и внешних подшипников 9 и 10, установленныхв корпусах 11, и пары зубчатых колес 12, закреп" ленных на концах оси 8, с оегулируе"1013259315 незакрепленного шаРниР а 7 или 14мымвокруг оси 8 смещением одного ко работе пары соответствующих двиприенин,лес.а относительно другогоиг. 4) гатетелей 4 в одном цаправлРомбообразное звено 13 (ФЗвено 13 манипулятора ри и его равключа ет четыре модуля 1, соединен 14. б может принимать как Форму ромба,отеьно не; ных дв умя парами шарниров 7 ис 15 так и складываться относительни. Шарнир 14 (Фиг. 5) состоит из осивлен- связанныхых с другими звеньями.шаричеи двух пар п7 П этом достигается увеличко- ров . Риных в корпусах 17 Р трех зубчатых ко- ние числа степеней свободы звена сне и по краям оси 15, с Регулируемьщ 1 О Звено 21 манипулятора при Рабоевокруг оси 15 смещением колеса 19 Отпосле его пополного продольного сжатияноФазу продольног Рас яРомбообразное звено 21 (Ф.иг, 6)пется величес инен- жензвеневключ ает четыре модуля 1, оедни ов 14 и 22. н е зй оны обслуживания в этомцых двумя парами шарнировШарнир 22 (фиг. 7) состоит из двухпозволяют рботать манипулятору23 24 с двумя парами подшипни" позво лятоков 25 и 26, установленных в корпусах и27 28 двух пар зубчатых колескаж- гаемо консб ки2 ос Рб с1 люФтов в шарнирах бвок- ,ная точиие монруг осей 23 и 24 смещением колес 29 люФтов вшарниров,повышение точПри этом достигается повышеы звеньев , и 21 между со 25 вышевяв 31 - ностиеский эФФектбой выполнена с помощью УзловЗначительный экономичес33 сочленения (фиг 8). может быть полученсчет использоПри работе манипулятора ромбообзвенья 6, .13 и 21 преобразуютразные зведвижения модулей 1 пер ещем е- узлов моличных моделей манипу Рлято овугловые двное или ки разлиния зания в п оступательное, продоль13 и снижениия стоимости изготовлет ы узлов,перемещение звеньев 6,граниченной номенклатурбоковое пеличение счет ограи атации за21. При этом достигается уве.снижения стоимости эксплузвена эаэлов снижето чности работы каждогони ах счет взаимозаменяемых у35,ция о, ост о тированияза счет7 14 иР22 К оме того, достигается .ния стой из осейй 8 и однотипности р азрабатываемых моделей,круговое вращение любойКорректор, М,Шароши одписное 4/ Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул,Проектная, 4ее авив а ее 4 шиншеевТираж 1079дарственного комизобретений и отква, Ж, Раушс каз 2901/23 ННННПН 1 осу по делам 113035, Мос

Смотреть

Заявка

3382025, 20.01.1982

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-2190

ЖАРКОВ АНАТОЛИЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ, ВОЕВОДИН ЮРИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 23.04.1983

Код ссылки

<a href="https://patents.su/6-1013259-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты