Захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 100 8 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ чс трт3(56) 1. Промышлен ботка Пензенского го института (ПНИИММ) . ПС 1 370000 ТО, л(54) (57) ЗАХВАТхвостовиками, уста корпусе, и привод,Р-2. Разра- следовательскоеских машине описание 1980.ащий губки сшарнирно на ий шток и поршень с рабочей поверхностьо с виде клина. отличающийся тем, что, с целью упрощени конструкции и расширения технологических возможностей путем обеспечения различных усилий при схватывании деталси, хвостовики губок представляют собой постоянные магниты, обращенные друг к другу разноименными полюсами, а пори:ень представляет собой постоянный магнит, нейтральная плоскость которого проходит через ось поршня, при этом полюсы м гнита поршня обращены к одноименным полюсам магнитов хвостовиков губок.Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов,Известен захват, содержащий губки с хвостовиками, установленные шарнирно на корпусе и снабженные возвратной пружиной, ипривод, включающий шток и поршень с рабочей поверхностью, выполненной по формеклина. Хвостовики снабжены направляющими роликами 111.Однако конструкция данного захвата .сложна. Кроме того, она не обеспечиваетразличные усилия при схватывании, что снижает ее технологические возможности.Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем обеспечения различныхусилий при схватывании деталей.Поставленная цель достигается тем, что взахвате, содержащем губки с хвостовиками,установленные шарнирно на корпусе, ипривод, включающий шток и поршень с рабочей поверхностью в виде клина, хвостовикигубок представляют собой постоянные магниты, обращенные друг к другу разноименными полюсами, а поршень представляет собой постоянный магнит, нейтральная плоскость которого проходит через ось поршня,при этом полюсы магнита поршня обращенык одноименным полюсам магнитов хвостовиков губок,На фиг. 1 показан предлагаемый захват,общий вид; на фиг. 2 - элементы захватав рабочем положении; на фиг. 3 - приводгубок, выполненный в виде электромагнита.Захват (фиг. 1) содержит расположенные в корпусе 1 на шарнирах 2 губки 3с хвостовиками 4, на которых установленыпостоянные магниты 5, обращенные другк другу разноименными полюсами. Приводпредставляет собой пневмоцилиндр 6 с расположенным в нем на штокепоршнем.Поршень представляет собой постоянныймагнит 8, полюсы которого разделены плоскостью, проходящей по оси поршня, приэтом полюсы магнита поршня обращенык одноименным полюсам магнитов хвостовиков. Позицией 9 обозначена схватываемаядеталь. При положении всех элементов захвата, указанных на фиг. 1, последний находится в исходном состоянии: приводные магниты 8 зафиксированы магнитными силами отталкивания между полюсами магнитов 5 и 8, хвостовые магниты 5 притянуты друг к друу и губки 3 раскрыты, деталь 9 не зажата.При положении всех элементов захвата, указанных на фиг. 2, последний находится в рабочем состоянии, деталь 9 зажата. Привод губок может быть выполнен ввиде электромагнита 10.Захват работает следующим образом.При включении привода магнит 8 вдвигается в паз, Напротив каждого из магнитов 6 устанавливается магнит 8 одноименнойполярности, вследствие чего между нимивозникают силы отталкивания, которые должны в сумме превысить силу взаимного притяжения магнитов 5. Последние раздвигаются, а губки 3 закрываются. При отключении привода магнитные силы между одноименными магнитами 5 выталкивают магнит 8. Магниты 5 по мере выталкиваниямагнита 8 сходятся друг к другу вследствиесилы притяжения между ними и захват возвращается в исходное состояние.Благодаря упругим свойствам магнитного поля деталь 9, зажатая в захвате, можетперемещаться относительно указанной начертежах оси захвата на сборочной позиции,2 п что позволяет применить для сборки способысамоориентирования деталей, повышая темсамым надежность процесса сборки.В случае жесткой фиксации детали относительно указанной оси при захвате деталидостаточно осуществить выборку (ликвидацию) зазора между магнитами 5 и 8,доведя магнит 8 после зажатия детали доупора с магнитами 5 (на фиг. 2 обозначенопунктиром),Размеры пневмоцилиндра и магнитов,форма полюсов магнитов и их силовые качества должны быть такими, чтобы в исходном состоянии обеспечивалась надежнаяфиксация магнитов 8, а при их вдвижениив паз суммарный вектор силы отталкиваниямежду одноименными полюсами магнитов 5и 8 превысил силу взаимного притяжениямежду магнитами 5.При выполнении привода губок в видеэлектромагнита 10 при включении его возникает электромагнитное поле указаннойна фиг. 3 полярности, т. е. напротив каждого4 О из магнитов 5 образуется одноименный полюс электромагнита. Так как одноименныеполюсы отталкиваются; магниты 5 раздвигаются, а губки 3 закрываются. При отключении электромагнита магниты 5, при 4 тягиваясь друг к другу, сдвигаются, а губки 3 раскрываются.Наличие магнитной связи между приводом и губками взамен кинематической упрощает, в первую очередь, изготовление и последующую сборку захвата, так как отпа 0 дает необходимость в изготовлении рядадеталей, и расширяет технологические возможности захвата, обеспечивая различныеусилия при схватывании детали,//Риг, 3 аиоро Редак Заказ р М. Рачкулинец12/21 КорректорПодписноетета СССРкрытийнаб., д. 4/5л. Проектная оста Составитель Ф. М Техред И. Верес Тираж 079 ВНИИПИ Государственного ком по делам изобретений и о13035, Москва, Ж - 35, Раушска Филиал ППП Патент, г. Ужгород,