Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ ОПУБЛИ Н 09) (11) 3151) В ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ПИС ИЗОБРЕТ 4л 1ссфн: АВТОРСК-081 Вюл.13ун, А. С. Суляев овочный ордена Трудовомени политехнический В. Куйбышева(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, установленную на нем поворотную раму н связанную с ней шарнирно .руку с захватом, а также дат(21) 3364983/25(71) Дальневостго Красного Знаинститут им, В.(56) 1. АвторскР 781052, кл. В ВИДЕТЕЛЬСТВ У чик веса объекта манипулирования,подключенный к силовому приводу механизма компенсации веса объекта,и рукоятку, при этом рука шарнирносоединена с противовесом посредствомрычажной система и с силовым приводом механизма компенсации веса объ-.екта, о т л и ч а ю щ и й с. я тем,что, с целью упрощения его конструкции, рука снабжена охватывщсщим рычажную систему и шарнирно связаннымс ней кожухом, а рукоятка закрепленана этом кожухе, при этом датчик. весаобъекта выполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов, расположенных на кожухе й руке.1009755 Составитель О. АфанасьевРедактор 3. Бородкина ТехредЖ,Кастелевич Корректор,Л. Ференц Заказ 2590/10 Тираж 1079ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Филиал ППП "Патент", г, Ужгород,ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для проведения операций загрузки-раз грузки станков, прессов и другого технологического оборудования.Известен манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную раму и связанную с ней шар-, нирно руку с захватом, а также датчик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу механизма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной системы и с силовым приводом механизма компенсации веса объ екта 1 ).Недостатком этого манипулятора является сложность его конструкции.Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора, 20Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, установленную на нем поворотную раму и связанную с ней шарнирно руку с захватом, а также датчик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу механизма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной системы и с силовым приводом механизма компенсации веса объекта, рука снабжена охватывающим рычажную систему и шарнирно связанным с ней кожухом, а рукоятка закреплена на этом кожухе, при этом датчик веса объекта выполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов, расположенных на кожухе и руке. На чертеже изображен общий вид манипулятора.Манипулятор состоит из неподвижной стойки 1, поворотного узла 2, рапи 3, шарнирно связанной с ней балки 4, на которой имеется контакт 45 5, первой части б кожуха, шарнирно установленного на балке 4 и снабженного контактами 7 и 8, двух пружин 9, руки 10, второй части 11 кожуха с рукояткой 12, шарнирного узла 13 для 50 установки захвата, управляемого силового привода 14, механизма компенсации веса объекта, установленного шарнирно на раме 3 и шарнирно связанного с балкой 4. На конце послед ней размещен противовес 15. Первая часть кожуха б охватываетбалку 4 таким образом, что контакты7 находятся против двустороннегоконтакта 5. Пружины 9, взаимодействуя с балкой 4 и кожухом б, обеспечивают их взаимное нейтральное положение. Контакты 5 и 8 входят в прямую цепь управления приводом 14, аконтакты 5 и 7 - в реверсивную цепьуправления Этим приводом. При отсутствии груза рычажная система, включающая балку 4 и руку 10 с частями би 11 кожуха, сбалансирована противовесом 15 относительного шарнира,связывающего раму 3 и балку 4.Манипулятор работает следующимобразом.Оператор, взявшись эа рукоятку 12,подводит захват (на чертеже не показан) к грузу и обеспечивает закрепление последнего. При попытке поднятьгруз, держась за рукоятку 12, проис-.ходит взаимное смещение кожуха б ибалки 4, так как нагрузочный момент,образуемый за счет веса груза, приложенного к рабочему концу этой балки, нарушает ее балансировку, Приэтом в результате смещения части бкожуха и балки 4 происходит замыка-.ние контактов 5 и 8, включенных впрямую цепь управления привода 14,что обеспечивает включение этогопривода и компенсацию им нагрузочного момента. Контакты 5 и 8 замыкаются до тех пор, пока привод 14,скомпенсировав нагрузочный момент,полностью не восстановит балансировку балки 4, Тогда пружины 9 размыкают эти контакты.После этого оператор, пользуясьрукояткой 12, может осуществить необходимые манипуляции с грузом.После завершения работы с грузомоператор освобождает захват. Приэтом, созданный приводом 14, компенсирующий момент вызывает вэаймное смещение балки 4 и кожуха б, что приводит к замыканию контактов 5 и 7, включенных в реверсивную цепь управленияприводом 14. Вкроченный реверсивнопривод 14 нейтрализует созданный ранее компенсирующий момент и восстанавливает балансировку балки 4, такчто пружины 9 вызывают размыканиеконтактов 5 и 7,Конструкция предложенного манипулятора проще и надежнее конструкцииизвестного манипулятора.