Схват манипулятора

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 48/25-08. 83.Бюл., 9 заров, А енко 57(088,8)торское свВ 25 .7 15/ аке на ичем ХВАТ ЖАНИПустановаллельнойорых закреельныегу(54) (57)щий привод костью па ги, на ко и дополни(56) 1. АвВ 623734,идетельство СССР00 с 1977.УЛЯТОРА, содержаенные с возможсходимости штанплены основныекн.с рабочими поверхностями, причем каждая из доп нительных губок жестко связана с ответствуащей основной губкой, о л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая пара губок реплена.на концах штанг и выполие нз.изогнутых упругих пластин, нр направление изгиба дополнительно губки, закрепленной на одной шта соответствует йаправлению изгиба основной губки, закре 1 ленной на д гой штанге, при этом их рабочие .верхности обращены одна к другойИзобретение относится к нестандартной технологической оснастке для промышленных роботов и может быть применено для оснащения промышленных роботов типа Универсали с наибольшей эффективностью при ус гановке роботов на участке токарных станков с числовым программным управлением,Известен схват манипулятора, содержащий привод, установленный с воэ-.,10 можностью параллельной сходимости штанги, на которых закреплены основные и дополнительные губки с рабочими поверхностями, причем каждая дополнительная губка жестко связана с соответствующей основной губкой 1 (.Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем обеспечения надежного раздельного зажима детали за ее нарущную или внутреннюю поверхность.Цель достигается тем, что в охвате манипулятора, содержащем привод, установленные с возможностью параллельной сходимости штанги, на которых закреплены основные и дополнительные губки с рабочими поверхностями, причем каждая дополнительная губка жестко связана с соответствующей основной губкой, каждая пара 30 губок закреплена на концах штанг и выполнена из изогнутых упругих плас-. тин, причем. направление.,"изгиба дополнительной губки, закрепленной на одной штанге, соответствует направле.35 нию изгиба основной губки, закрепленной на.другой штанге, при этом их рабочие поверхности обращены одна к другой.40На фиг.1 изображен общий вид схвата; на Фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Схват закреплен на двух штангах 1 манипулятора (привод которых на Фигурах не-показан) и состоит из дву плечих рычагов 2 и 3, закрепленных на каждой штанге 1 р 1 танги 1 установлены с возможностью параллельной сходимости. На рычагах 2 закреплены основные губки 4, а на рычагах 3 дополнительные губки 5 Рычаги 2 и 3 выполнены из упругих изогнутых пластин, Направления изгиба каждого рычага с дополнительной губкой, закрепленного наодной штанге, совпадает с направлением изгиба рычага с основной губкой, закрепленного на другой штанге, Рабочие поверхности губок 5 и 4 обращены одна к другой. ПлосКость зажима губками 4 может быть смещена относительно плоскости зажима губками 5.Схват работает следующим образом.Перед первым установом заготовка подается иэ накопителя широкой стороной к манипулятору. Схват захватывает заготовку рычагами 2 с губками 4 и манипулятор переносит ее к первому станку, где производится обработка уплотнительной поверхности Фланца и его отверстия. После этой обработки схват подходит к детали той же стороной, что и раньше, снимает ее и переносит на площадку кантователя, расположенную на накопителе. Опустив деталь на площадку широкой уплотнительной стороной вниз, манипулятор подводит схват к узкой приварной части фланца и вводит в него губки 5. Включением того же рабочего хода, что и при первом захвате, достигается закрепление детали по внутренней поверхности. деталь гото" ва к установке на второй станок для дальнейшей обработки. Аналогично работает охват при снятии готовой детали.Таким образом, захват деталей б осуществляется при сведении штднг манипулятора за наружную их поверхность,а при разведении - за их внутреннюю поверхность.Такое выполнение охвата обеспечивает надежное взаимодействие основных или дополнительных губок соответственно с уплотнительной (больше диаметра) или приварной (меньшего диаметра) частью фланца в зависимости от того, какой именно частью Фланец обращен к схвату. При этом зажим фланца как за наружную поверхность его уплотнительной части, так и за внутреннюю поверхность приварной части осуществляется при одном и том же рабочем ходе рычагов манипулятора, к которым прикреплены губки охвата. Поскольку плоскости зажима основных и.дополнительных губок смещены на расстояние, соответствующее ширине их рабочей части,.то одновременно фланец может быть зажат только за одну из указанных поверхностей, а ,другая при этом остается свободной и может быть использована для закрепления детали в приспособлении станка для ее обработки.1009757 Составитель Л.ВоскобойниковаРедактор Э.Бородкина Техред С,Мигунова Корректор А.фере Эака пис ал ППП Патентф, г.ужгород, Ул.Проектная,4 2590/10 Тираж 1079 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушс