Модуль промышленного робота

(Рию ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56)1. Авторское свидетельство СССР В 503711 кл. В 25 У 9/00, 1976.2. Авторское свидетельство СССР М 555006, кп. В 251 3/00, 1977, (54)(57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с.установленным на нем регулируемым упором штан гу, жестко связанную через стоЯку со штоком силовогоупор, смонтировл и ч а ю щ и йлью увеличенияонирования онтой, одна полумуновлена на штанЧески связана спальцами, уставполумуфт зубчатжиненными относэ регулируемома жесткий упор,ностью взаимодеруемого упора,цилиндра, и жесткий нный на штанге, о тс я тем, что, с цеисла точек позицинабжен зубчатой муффта которой устае а другая кинематистойкой, а так е вленными на Фла цах й муфты и подпрутельно них, причем поре выполнен паз, асположен с возможствия с пазом регули 1016154Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов и манипуляторов,.Известен промышленный робот, содержащий модуль механической руки ссиловым цилиндром осевого перемещения, в корпусе которого жестко закреплена втулка с продольными пазами, шток этого цилиндра выполненполым и снабжен со стороны поршня,по меньшей мере, двумя диаметральнорасположенными зубцами, входящими впазы втулки, внутри которой установ-.лен шарнирно связанный с корпусомцилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие 15с .указанными зубцами 13.Однако этот модуль имеет оченьсложную конструкцию, обладающуюмножеством кинематических связей иподвижных элементов, вследствие чего 20надежность работы промышленного ро, бота в автоматическом режиме весьма низкая,Наиболее близким по техническойсущности к предложенному является 25модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемымиупорами, ограничивающими перемещения штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижный упор,закрепленный на жестко связанной соштоком цилиндра штанге и снабженныймеханизмом включения-выключения, причем на корпусе силового цилиндрасмонтированы приводы регулируемыхупоров и направляющие, параллельнооси цилиндра 23.В этом модуле предусмотрена возможность регулирования величины ходацилиндра при каждом его срабатывании,40что определяет сложность конструкции модуля.В большинстве случаев при автоматизации процессов с помощью промышленных роботов не возникает необходимости изменения величины выдвижении руки при выполнении конкретнойоперации, поэтому необходимы три различные точки позицированияг рука втя"нута для выгрузки детали, причем выдвижение в позицию захвата деталии в позицию выгрузки должно осуществляться попеременно.Целью изобретения является увеличение числа точек позицированияруки робота при обеспечении циклограммы его работы.укаэанная цель достигается тем,что модуль промышленного робота,содержащий корпус с установленным 60на нем регулируемым упором, штангу,жестко связанную через стойку соштоком силового цилиндра, и жесткийупор, смонтированный на штанге,снабжен зубчатой муфтой, одна попумуф та которой установлена на штанге, а другая кинематически со стойкой, а также пальцами, установленными на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем в регулируемом упоре выполнен паз, с которым взаимодействует жесткий упорНа фиг. 1 изображен предлагаемый модуль, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1, на фнг. 3 - вид Б на фиг. 2.Модуль состоит. из корпуса 1, который одновременно является корпусом силового цилиндра штока 2 с поршнем,штанги 3 ."стойки 4, соединяющей. свободный конец штока 2 со штангой 3, жесткого упора 5, закрепленного на другом конце штанги 3, втулки б, которая связана с помощью шпонки 7 со штангой 3, муфты 8, напрессованной на втулку б и взаимодейсТвующей с двумя полу- ,муфтами 9 и 10, на фланцах которых закреплены пальцы 11 и 12., перемещающиеся вместе с полумуфтами 9 и 10 в корпусе 1. На пальцах 11 установлены пружины 13. Для остановки штока 2 в среднем положении служит регулируемый упор 14 с пазом, закрепленный на корпусе 1.Модуль действует следующим обра.зом.При подаче воздуха в бесштоковую полость цилиндра шток 2 вместе со штангой 3 выдвигается в свое .крайнее положение до взаимодействия жест. кого упора 5 и торца В корпуса 1. Позиция штока 2 определяется поло= жением жесткого упора 5 на штанге 3, При подаче воздуха в штоковую полость цилиндра шток 2 втягивается. В конце хода втягивания стойка 4, взаимодействуя с пальцами 12, перемещает полумуфту 10 в осевом направлении, при этом муфта 8, втулка б и штанга 3 поворачиваются, а полумуфта 9 перемещается влево, сжимая пружины 13, В начале выдвижения штока 2 пружины 13 через полумуфту 9 поворачивают штангу 3, при этом жесткийупор 5 поворачивается относительно в регулируемом, упоре 14, и, взаимодействуя с последним, останавливает шток 2 в позиции, одределяемой положением. регулируемого упора 14 на корпусе 1, При очередном втягивании штока 2 штанга 3 повора" чивается таким же образом как было описано, и при выдвижении штока 2 жесткий упор 5 проходит через паз в регулируемом упоре 14 до взаимодействия с торцем в корпусе 1.Таким образом, при работе предлагаемого модуля происходит поочередное выдвижение штока 2 в крайнее и среднее регулируемые положения, что1 Ой 154 Составитель А.дактор А. Гулько Техред М,Тепер е Ю. Макаренко. Коррект одп Тирах 1081 ВНИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений и открытий 13035, МоСква, Ж, Раушская наб., 3 3287/1 5 д Н фПатентф, г. Ужгор ная фил дает возмоаность располагать механизмр ю которого производится выт грузка деталей и механизм, в котоФ рый производится загрузка деталей на разных расстояниях от оси поворота модуля промьацленного робота.