Приводное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 6962 19) (11) Л 11 00 9 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ И ЕТЕЛЪ Т К АВТОРСКО равл - пр держать датчик 2 асчетной ния факт 5 срав(21) 4713749/08(71) Московский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе(56) Тихонов А.С., Герасимов А.П., Прохорова И,И, Применение эффекта памяти формыв современном машиностроении. М.: Машиностроение, 1981, с. 52; рис. 43,(57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приводам маниИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах, например, для управления движением звеньев машин, в том числе входящих в единую производственную систему, которую образуют группы взаимодействующих друг с другом промышленных роботов, металлорежущих станков и так.далее.ие техноЦель изобретения - расширен логических возможностей.На фиг.1 представлена схема ния приводным устройством; на фи водное устройство, общий вид.Схема управления может со следующие элементы: сильфон 1, положения, блок 3 определения р температуры поля, блок 4 определе тической температуры поля, элемен нения и усилитель 6,пуляторов, в которых отсутствуют трущиеся части. Келью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого нагревательные элементы 7 размещены в виде сетки на оболочке сильфона 1, выполненного иэ материала с памятью формы, Элементы 7 имеют возможность индивидуального включения. Изменяя температуру определенных элементов 7, сильфон изменяет свою форму по определенному закрну, что позволяет обеспечить необходимые движения привода. После снятия температурного воздействия сильфон восстанавливает прежнюю форму. 2 ил,Материал памяти формы может быть применен либо восстанавливающий свою форму самостоятельно после температурного воздействия, либо восстанавливающий свою форму с помощью внешнего воздействия. На фиг.2 изображен сильфон 1 с замкнутым обьемом, Внутри сильфона создано разрежение (либо повышенное давление), выполняющее роль возвратной пружины. Нагревательные элементы 7 закреплены на оболочке сильфона в виде сетки. Один конец сильфона связан с основанием, а другой - с перемещаемым телом.Датчик 2 связан с входом блока 3 определения расчетной температуры поля, а выход блока 3 - с. входом элемента сравнения 5. Второй вход элемента 5 сравнения связан с блоком 4 определения фактической темпе. ратуры поля, а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.Устройство работает следующим образом.Пусть требуется перемещать тело вдоль оси Х в соответствии с заданным законом движения ИХ = Х(Т),который устанавливает связь текущей координаты Х тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция (2)Т = Т(Х).Для того, чтобы по выражению (2) определить(Т), нужно знать значение текущей координаты Х тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положении тела (координата Х) от датчика 2 поступает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости (2) определяется текущая расчетная температура (Т) температурного поля,Из блока 3 значения температуры, определяющие температурное поле, поступают на элемент 5 сравнения, на второй вход которого поступают значения температурного поля Т 1, из блока 4 определения фактической температуры поля.При этом элемент 5 сравнения определяет величину разности Т 1-Т для каждой точки температурного поля, в соответствии с которой формируется сигналуправления перемещением исполнительного устройства (сильфона) 1, которое посредством изменения своей геометрии перемещает тело, Знак разности Т 1-Т для каждой точки температурного поля, как это обычно происходит в следящих системах управления, определяет направление движения исполнительногоустройства 1 по оси Х,Блок 3 определения расчетной темпера/туры поля может быть выполнен, например,5 в виде массива памяти с ячейками, содержащими коды положения тела в соответствующие моменты времени как функциютемпературного поля. Выполняемая им операция определения расчетного температур 10 ного поля по уравнению (2), заданномуаналитически или таблично (численно), может быть реализована на любой микроЭВМс помощью стандартной программы поиска,Фактическое температурное поле может не15 совпадать с реальным температурным полем как по началу отсчета, так и по скоростиизменения. Оно может отсчитываться в установленном масштабе, При этом изменение масштаба фактического20 температурного поля приводит к ускорениюили замедлению воспроизведения законадвижения тела в том же масштабе. Элемент:5 сравнения может быть снабжен регулятором масштаба фактического температурно 25 го поля. Формула изобретения Приводное устройство, выполненное ввиде сильфона из материала с памятью фор мы и содержащее нагревательный элемент,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно.снабжено дополнительными нагревательными элементами, при этом 35 нагревательные элементы закреплены наоболочке сильфона и имеют воэможность индивидуального включения.1696298 7 Ьч Составитель С. ГрибовТехред М.Моргентал Корректор М. Шароши Редактор Е, Хорина Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Заказ 4268 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5