Копирующий манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК Н 2 ноеобъединени во ССС1974,ПУЛЯТОР я к машиностроеющим манипуляметиэированном я является повыГО СУДА Р СТ В Е ННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБРЕ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относитснию, в частности к копируторам, работающим в геобъеме. Целью изобретен Изобретение относится к машиностроению, в частности к копирующим манипуляторам, работающим в герметизированном объеме,Цель изобретения - повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания,На чертеже показан манипулятор.Копирующий манипулятор содержит исполнительный орган, образованный полой штангой 1, захватом 2 и герметизирующим сильфоном 3, а также задающий орган, образованный полой штангой 4, рукояткой управления 5 и герметизирующим сильфоном 6, Полая штанга 1 исполнительного органа запрессована в шаровом шарнире 7. Полая штанга 4 задающего органа запрессована в шаровом шарнире 8, Шаровые шарниры 7 и 8 установлены в разъемной проходке, состоящей из частей 9 и 10, Шаровые шарниры 7 и 8 выполнены с полусферическими выемкац 5 В 25 Л 3/00, 21/00, 19/00 шение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания, При поворотах рукоятки управления 5 поворачивается шаровой шарнир 8, от. него - полый цилиндрический элемент 14, передающий движение шаровому шарниру 7 и затем исполнительному органу. При линейном перемещении рукоятки управления 5 перемещаются последовательно направляющая 18, связанная с ней направляющая 17, связанная с последней упругая тяга 15 и направляющая 16, связанная с этой тягой и с захватом 2. Конструкция проходки из двух шаровых шарниров повышает степень биологической защиты оператора. 1 ил. ми 11 и 12, а проходка выполнена с полостью 13, образованной двумя усеченными конусами, переходящими доуг в друга и примыкающими большими основаниями к полусферическим выемкам 11 и 12 шаровых шарниров 7 и 8. В полости 13 проходки установлены полый цилиндрический элемент 14, торцы которого обработаны под сферические поверхности, контачащие с поверхностями полусферических выемок 11 и 12. Самое узкое место полости 13 образует опору для полого цилиндрического элемента 14, который представляет собой равноплечий рычаг. Одно плечо этого рычага взаимодействует с шаровым шарниром 7, а другое - с шаровым шарниром 8. Захват 2 соединен с рукояткой управления упругой тягой 15, пропущенной через полую штангу 1 исполнительного оогана, шаровой шарнир 7, полый цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.В полостях штанг 1 и 4 и цилиндриче" ского элемента 14 помещены направляю щие 16.17.18, связанные с упругой тягой 15,Работает манипулятор следующим об. разом,Совершая рукояткой управления 5 кача- тельные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверхность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом полости 13 Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой шарнир 7 в направлении, противоположном направлению поворота шарового шарнира 8. Поворот шарового шарнира 8 через полую штангу 1 вызывает отклонение захвата 2. Таким образом, при круговом вращении рукоятки управления 5 захват 2 будет совершать такие же вращательные движения, только в противоположном направлении. Если необходимо переместить захват 2 внутрь камеры, то следует надавить на рукоятку управления 5. Перемещаясь в сторону шарового шарнира 8, рукоятка управления сжимает герметизирующий сильфон б и двигает нап равляющую 18, которая передает поступательное движение через упругую тягу 15 и направляющую 16 захвату 2. При этом герметизирующий сильфон 3 растягивается. Для перемещения захвата 2 в обратном направлении рукоятки управления тянут на себя,Поскольку в любом сечении проходимежду операторской зоной и рабочей камерой имеется слой металла проходки, то снижается проникающая радиация, 5 следовательно, улучшается биологическаязащита, Кроме того, сложная конфигурация канала, образованного полостями проходки, и рактически исключает воэможность попадания токсичных и радиоактивных 10 веществ в операторскую зону, что такжеулучшает биологическую защиту. Кроме того, благодаря, возможности возвратно-поступательного перемещения захвата расширяется эона обслуживания.15 Формула изобретенияКопирующий манипулятор, содержащий исполнительный орган с захватом, задающий орган с рукояткой управления и установленный в проходке шаровой шар нир, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышение степени биологической защиты оператора и расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительным шаровым шарниром, причем в шаровых шарнирах вы полнены расположенные одна против другойполусферические выемки, а в проходке выполнена полость, образованная переходящими друг в друга усеченными конусами, большие основания которых примыкают к по лусферическим выемкам шаровых шарниров,при этом в полости проходки расположен дополнительно введенный полый цилиндрический элемент, имеющий торцы, обработанные под сферические поверхности 35 выемок шаровых шарниров и контактирующие с ними, а захват соединен с рукояткой управления посредством упругой тяги, пропущенной через полый цилиндрический элемент.1696297 Составитель С. НовиТехред М.Моргентал Чер едактор Е. Хорин орре КНТ СССР оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гага 101 Заказ 4268 ВНИИПИ Госуд Тираженного комите13035, Москва,Подписноепо изобретениям и открытиям35, Раушская наб., 4/5