Захват манипулятора

, В 25 1 15/00, 1988. ие произ тами раз ии вид; на жит привод нутри корие 3 с возм полэунов м 1 посредрачиваться корпусе 2,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ юл. М. 39оизводственное объединение(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов, Цель изобретения - повышение производительности. Захват содержит корпус 2, привод 1, губки 12, установленные на пальцах 11, рас.- положенных в отверстиях, выполненных в ползунах 4. Боковая повеохность губок 12 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов холод-ной листовой штамповки. Цель изобретения - повыше одительности при работе с объе ичной формы. На фиг,1 показан захват, общ фиг.2 - разрез по А-А на фиг.1. Захват манипулятора содер, установленный на корпусе 2. В уса 2 установлены направляющ можностью перемещения по ни. Последние связаны с приводо твом тяги 5, которая может пово округ оси 6, установленной в501685704 А 1 представляет собои совокупность различных по форме рабочих профилей. Каждая губка 12 снабжена смонтированным на пальце 11 подпружиненным фиксатором, содержащим диск 13, на котором выполнены чередующиеся отверстия 15 и упоры 17. Отверстия 15 имеют воэможность взаимодействия со штифтом 16, установленным в ползуне 4, а упоры 17 - с толкателями 19 дополнительного привода линейного перемещения 18, Смена губок осуществляется при перемещении захвата вертикально вниз до взаимодействия с горизонтальной плоскостью. При этом пальцы 11 перемещаются вверх вдоль своей оси и губки 12 расфиксируются. После чего включается привод 18, который посредством толкателей 19, взаимодействующих с упорами 17, осуществляет поворот губок 12. 2 ил. Один конец тяги 5 связан через ось 7 с коромыслом 8, жестко установленным на штоке 9 привода 1, а другой через ось 1 О - с ползуном 4, В ползуне 4 установлен палец 11, на конце которого смонтированы губки 12 различной конфигурации (губки 12 могут быть выполнены за одно целое с пальцем 11), на другом конце пальца 11 установлен диск 13, удерживаемый упорным кольцом 14. В диске 13 равномерно выполнены отверстия 15, в которые может входить штифт 16, установленный в полэуне 4, На диске 13 выполнены упоры 17. На одной из стенок корпуса 2 установлен дополнительный привод линейного перемещения 18, толкатель 19 которого смонтирован на штоке 20 с воэможностью взаимодействия е упорами 17.Захват манипулятора работает следующим образом. В бесштоковую полость привода 1 подается сжатый воздух, под действием которого поршень занимает нижнее положение, а вместе с ним шток 9 и коромысло 8 с осью 7 которая поворачивает тягу 5. Последняя поворачиваясь, действует на ось 10, перемещает ползун 4 с губками 12. После разведения губок 12 захват устанавливают над деталью. Для ее захвата избыточное давление подается в штоковую полость привода 1. В результате чего поршень перемещается в верхнее положение. Усилие, действующее на поршень, передается через шток 9, коромысло 8,ось 7, тягу 5, ось 10, ползун 4 к пальцам 11 с губками 12, которые зажимают деталь, После переноса детали губки 12 разводят, освобождая деталь, Затем цикл повторяется,Для захвата детали другой формы необходима смена губок 12 на другую конфигурацию. Для этого захват с разведенными губками 12 подводят к горизонтальной поверхности, упираясь в которую нижними концами пальцев 11, перемещают их вверх до тех пор, пока каждый из штифтов 16 выйдет из отверстия 15. го есть расфиксирует диск 13, а вместе с ним и палец 11 относительно ползуна 4. После это избыточное давление подается в бесштоковую полость дополнительного привода 18, под действием которого поршни перемещаются в крайние положения, а вместе с ними штоки 20 и толкатели 19, каждый из которых, действуя на упор 17, поворачивает диск 13 с пальцами 11 и губками 12, Затем захват отводят от горизонтальной поверхности, При этом ди ски 13 под действием пружин прижимают кполэунам 4, а штифты 16 входят в отверстия 15, зафиксировав диски 13 относительно ползунов 4, Затем избыточное давление из бесштоковой полости привода 18 убирается 10 и штоки 20 с толкателями 19 занимают исходное положение. Далее цикл повторяется,Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий кор пус, привод и губки, вцполненные в видеповоротнцх элементов, установленных на пальцах, расположенных в отверстиях, выполненных в элементах привода, причем боковая поверхность поворотных элементов 20 представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей, при этом каждая губка снабжена смонтированным на пальце подпружиненным фиксатором, содержащим диск, закрепленный на противо положном губке конце пальца, от л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, на дисках выполнены упоры, количество которых равно количеству рабочих поверхностей губок, при этом 30 упоры имеют воэможность взаимодействияс дополнительным приводом линейного перемещения, смонтированным на корпусе перпендикулярно оси захвата.1685704 Составитель С;Архипоехред М,Моргентал Редактор Е.Полионова ТвКорректор И,МускЗак Производственно-издательский комбинат "Пэтен " . Унт,г. жгород, ул.Гага 10 аз 3582ВНИИПИ Государственного комитетТираж . Подписноетета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5