Адаптивное сборочное устройство

союз советскихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 691094 25 3 15/ 51 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРС КОМ пзег 11 пд а ред 1 ТЬе пбовтг 1 а ЧНОЕ УСТРОЙ- к машиностроеовано при автороцессов, Цель(57) Изобрет нию и может матизации ие относитс ыть исполь орочных и твием В проц контактных и втулкой фнии компе ния. Это см вой дефор вием усилива равлеи роваосе йст за сч 3 под лятор ещение происходит мацки упругих опор я со стороны манип ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(72) С.В.Рунков (53) 621.757(088,8) (56) А соврап% бечсе Тог а Ьое, Н,МсСа 11 оп ет,а ВоЬот, 1979, М 2, р. 81-87. 54) АДАПТИВНОЕ СБОР Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.Цель изобретения - повышение надежности сборки ээ счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позиционирования.На фиг, 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - конструктивная схема устройства; на фиг. 3устройство, вид сверху,Устройство содержит фланец 1, крепящийся к манипулятору, фланец 2, крепящийся к схвату, упругие опоры 3 в количестве 2(п + 2), где и - натуральное число, соединенные в пары Ч-образно и крепящиеся к фланцам с помощью сферических шарниров 4. Каждая упругая опора состоит из последовательно: соединенных цилиндра с подпружиненным штоком и амортизатора. В цилиндре 5 расположен поршень 6 со штоком. 7, подпружиненный относительно цилиндра пружинами 8, Амортизатор состоизобретения - повышение надежности за счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позиционирования, Устройство содержит двв фланца, один из которых соединен с манипулятором, а другой - со схватом. Фланцы между собой соединены четным количеством опор, состоящих из упругих связей, и соединенных с ними последовательно амортизаторов, у которых динамическое сопротивление растяжению превышает динамическое сопротивление сжатию, что позволяет устройству запоминать на время, превышающее время цикла, погрешности позиционированиявания, 3 ил. ит из поршня 9, цилиндра 10 с уплотнением 11, наполненного рабочим веществам 12, Роль поршня 9 может играть цилиндр 5, Шарниры 4 расположены на фланцах 1 и 2 так, что в случае шести опор образуют равносторонние треугольники АВС и ОЕР, причем точки Э, Е и Р расположены на серединах проекций сторон треугольника АВС на фланец 2,Кроме того, динамическое сопротивление амортизатора растяжению больше динамического сопротивления сжатию.Устройство работает следующим образом,ссе сопряжения под де сил между собираемым ланец 2 смещается в на сации ошибок позицио91094 3 16После завершения сборки поршни б и 9 опор стремятся возвратиться в исходное положение. Это происходит пад действием упругих инерционных сил и сил тяжести со стороны схвата.Однако с учетом анизотропности динамического сопротивления амортизаторов упруив опоры 3 не успевают за время одного цикла полностью восстановить свое исходное положение. Происходит частичное запоминание положения собираемой базовой детали, В атом случае начальная ошибка оассогласования перед новым циклом сопряжения окажется меньше,Кроме того, пружины 8 при последу 1 о. щих циклах деформируются меньше, что ведет к снижению контактных усилий между собираемыми деталями. Формула изобретен ияАдаптивное сборочное устройство, содержащее два фланца, расположенные в параллельных плоскостях соосно друг другу и связанные между собой 2(п + 2), где п - натуральное число, упругими опорами, соединенными в пары Ч-образно, причем, с верхним фланцем каждая опора соединена в точках, составляющих правильный (и + 2)- угольник так, что в каждой вершине (и + 5 2)-угольника с фланцем соединены две опоры соседних пар, а с нижним фланцем опоры, составляющие пары, соединены в серединах сторон многоугольника, являющегося проекцией укаэанного (и + 2)-уголь ника на нижний фланенпри этом упругиеопоры соединены с фланцами с помощью сферических шарниров и состоят иэ цилиндра, соединенного с одним иэ фланцев, и поршня со штоком, соединенным с другим 15 фланцем, а цилиндр и поршень подпружинены друг относительно друга, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за счет адаптации устройства к систематическим погрешностям позицио нирования, в упругие опоры последовательно цилиндру с подпружиненным поршнем соосно установлены амортизаторы двустороннего действия с динамическим сопротивлением растяжению, превышающим 25 динамическое сопротивление сжатию.оаз 3892 Тираж Подписное8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям113035, Москва, Ж, Раущская наб 4/5 ГКНТ СССР л,Гагарина, 1 изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужго