Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСРЕСПУБЛИК 061 А 16 я)5 В 25,3 15/00, 15 ОБРЕТЕН САНИ О К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ на штоке 5 цил соединена поср полостями цили них плеч захва разводят верхн захвата детали штоковую полос воздух, Поршен срабатывает кл рого камера 6 сжатого воздуха водит верхние плечи захватыва сти машитным устявляется Для этого креплена 11 1 г И СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИ И ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство ССВ 716810, кл. В 25 3 15/02, 1980(57) Изобретение относится к облностроения, в частности к захеройствам. Целью изобретениповышение надежности в работеюдувная эластичная камера 6 индра 4. Полость камеры 6 едством клапанов 13 и 14 с ндра.4, Для сведения нижтных рычагов 3 камерой 6 ие плечи й наоборот, Для за наружную поверхность в ть цилиндра подают сжатый ь 12 поднимается, при этом апан 14, посредством кото- соединяется с источником , Камера 6; раздуваясь, разплечи рычагов 3, а нижние ют деталь. 2 ил.Изобретение относится к машиностро- ению, а именно к захватным устройствам.Цель изобретения - повышение надежности работы,На фиг. 1 изображен захват с деталью, захватываемой снаружи, разрез; на фиг, 2 - захват с деталью, захватываемой изнутри, разрез.Захват манипулятора содержит корпус 1, в нижней части которого на осях 2 установлены двуплечие захватные рычаги 3, число которых для более надежного захвата может быть больше двух. Сверху к корпусу 1 крепится силовой цилиндр 4. На штоке 5 цилиндра 4 установлены надувная эластичная камера 6, которая связана с полостями цилиндра через каналы 7 - 9 и отверстия 10, 11 в поршне 12. В отверстиях 10 и 11 поршня 12 установлены подпружиненные кпапаны 13 и 14, причем усилие сжатой пружины 15 при нахождении поршня 12 в одном из крайних положений меньше сил трения поршневых колец 16,Захват манипулятора работает следующим образом.Для захвата детали за наружную поверхность штоковая полость цилиндра 4 соединяется с атмосферой, а в бесштоковую полость подается избыточное давление. В результате чего поршень 12 займет крайнее нижнее положение. При этом клапан 13 откроется и сжатый воздух через отверстие 10 и каналы 9, 8 и 7 будет поступать в эластичную камеру 6, которая, находясь в нижнем положении, начнет раздуваться и разведет нижние плечи захватных рычагов 3. Затем захват устанавливают над деталью. Бесштоковую полость цилиндра 4 соединяют с атмосферой, После выхода избыточного воздуха из эластичной камеры 6 в штоковую полость цилиндра 4 подается избыточное давление, что вызывает перемещение поршня 12 и эластичной камеры 6 в верхнееположение, где клапан 14 открывается исжатый воздух через отверстие 11 и каналы9, 8 и 7 поступает в эластичную камеру 6,5 которая, раздуваясь, раздвигает верхниеплечи захватных рычагов 3, а нижние плечипри этом захватывают деталь,Сброс детали происходит при соединении штоковой полости цилиндра 4 с атмос 10 ферой. Затем цикл повторяется.Аналогично работает захват манипулятора при захвате деталей за внутреннююповерхность. В исходном положении сведенные нижние плечи захватных рычагов 315 вводят в отверстие захватываемой детали, адля ее захвата - разводят, Сброс деталипроисходит при соединении эластичной камеры с атмосферой.Приведенное выполнение привода ры 20 чагов позволяет обеспечить "мягкий" захватдеталей, что способствует их сохранности иобеспечивает надежность работы захвата. Формула изобретения 25 Захват манипулятора, содержащий корпус, на котором шарнирно установлены двуплечие захватные рычаги с приводом, выполненным в виде надувной эластичной камеры, расположенной между захватными 30 рычагами, при этом полость камеры соединена с источником сжатого воздуха, о тл ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен силовым цилиндром, установленным на корпусе, а 35 надувная камера закреплена на штоке упомянутого силового цилиндра, причем полость надувной камеры соединена с полостями цилиндра посредством соответствующих клапанов, при этом надувная ка мера имеет возможность поочередноговзаимодействия с одноименными плечами захватных рычагов.1689061 Составитель С, ГрибТехред М,Моргентал Корректор М. Максимишинец Реда кто а аказ 3771 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 ГКНТ С изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10