Манипулятор с ручным управлением
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(51)5 В ГОСУДАРСТВЕ ННЫ И КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Фиг./ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1315288, кл. В 25 3 1/00, 1985,(57) Изобретение относится к подъемнымустройствам и может быть использованодля манипуляции изделиями при проведении погрузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны. Подъем или опускание груза при его перемещении происходит при воздействии оператора на рукоятку управления 11, При этом помимо перемещения стрелы 5, несущей груз, происходит перемещение постоянных магнитов 12 в плите 14, которые, взаимодействуя с неподвижными магнитами 13, образуют зазор между плитой 14 и платформой 15 при подъеме груза, и опускание плиты 14 на платформу 15 при его опускании. 4 ил.10 Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для манипуляции изделиями при проведении погрузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д,Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счетувеличения рабочей воны,На фиг. 1 показан манипулятор с ручным управлением, общий вид; на фиг, 2 -вид А на фиг, 1; на фиг, 3 - система управления манИпулятором; на Фиг, 4 - привод перемещения магнитов,Манипулятор с ручным управлением содержит опорно-поворотное устройство 1,корпус 2, горизонтальные и вертикальныенаправляющие 3 и 4, стрелу 5 в виде шарнирно-рычажного механизма, пружинноеустройство 6, блок 7 управления, датчик 8,привод вертикального перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндра 9, каретку 10, рукоятку 11 управления и дванабора постоянных магнитов 12 и 13, приэтом магниты 12 расположены подвижно вплите 14, а магниты 13 закреплены на платформе 15, Подвижные магниты 12 снабжены приводами 16 их перемещения.В систему управления манипулятором(фиг, 3) входят фильтр 17 влагоотделителя,клапан 18 одностороннего действия, клапан19 редукционный, коллектор 20, распределительный клапан 21, умножитель 22 сосдвигом, элементы 23 и 24 сравнения, усилитель 25 мощности, репе 26.и 27 коммутации сигналов, управляющие камеры 28 и 29,Привод перемещения магнитов 12 состоит из корпуса 30, шести камер 31-36,трех резиновых мембран 3739, клапана 40,пневмосопротивления 41, сопл заслонок 42и 43 и тарированной пружины 44,Манипулятор с ручным управлением работает следующим образом.В исходном состоянии рукоятка 11 управления находится в среднем (нейтральном) положении, В этом случае сигнал вблок 7 управления не поступает.Перемещение груза (подъем или опускание), а также регулирование скоростистрелы 5 осуществляется от блока 7 привоздействии на рукоятку 11 управления,При отклонении рукоятки 11 управления от Нейтрального положения "Вверх" вкамере 28 формируется сигнал, который поступает в камеру суммирования элемента 24сравнения, где он суммируется с первичнымсигналом от датчика 8, Выходной сигналэлемента 24 сравнения возрастает в управляющей камере элемента 23 сравнения иприводит к пропорциональному увеличе 15 20 25 30 35 40 45 50 нию давления на выходе распределительного клапана 21,Выходное давление с распределительного клапана 21 поступает в пневмоцилиндр 9 и приводит в движение каретку 10 со стрелой 5,При прекращении воздействия на рукоятку 11 управления она возвращается автоматически в нейтральное положение: В это время прекращается поступление сигнала с камеры суммирования элементов 24 сравнения, что приводит к равновесию входного и выходного сигналов элемента 23 сравнения и в пневмоцилиндре 9 создается рабочее давление, равное массе груза.Одновременно сигнал от элемента 23 сравнения через реле 26 и 27 коммутации сигналов и усилитель 25 мощности поступает в привод 16. Сигнал от датчика 8 усилия распределительного клапана 21 и элемента 23 сравнения поступает в умножитель 22 со сдвигом, а затем от умножителя 22 со сдвигом согласованный сигнал поступает в привод 16,При переключении рукоятки 11 управления с нейтрального положения в положение "Вниз" в камере 29 формируется сигнал, который поступает в камеру "Вычитание" элемента 24 сравнения, соответственно уменьшается выходной сигнал с элемента 23 сравнения. В результате уменьшения выходного сигнала элемента 23 сравнения уменьшается давление на выходе распределительного клапана 21, что приводит к уменьшению усилия в пневмоцилиндре 9 и в приводе 16, при этом груз опускается. В это время уменьшается сигнал и в усилителе 25 мощности, а соответственно, и усилие, создаваемое в приводе 16, что влияет на положение магнитов 12.Привод 16 служит для автоматизации операций по перемещению манипулятора за счет смещения магнитов 12 и образования зазора между опорой 14 и платформой 15, при подъеме груза в этом случае сигнал от камеры 28 рукоятки 11 управления через пневмосопротивления 41 поступает в камеру ЗЗ, управляющую камеру выходного давления. Одновременно выходное давление от элемента 23 сравнения и реле 26, 27 коммутации и от усилителя 25 мощности поступает в камеру 35. в результате чего мембраны 37 и 38 прогибаются, перекрывая выход в атмосферу и в камеру 33, при этом давление в камере 32 повышается,Увеличение входного давления в камере 32 позволяет клапану 40 открыться и увеличить давление на подвижных магнитах 12 плиты 14, при этом магниты 12 перемеща 1689057ются в сторону платформы 15, сила магнитного взаимодействия между одноименными полюсами возрастает и манипулятор с плитой 14 подымается над платформой 15,Привод 16 при опускании груза работает аналогично, только сигнал поступает из камеры 29 рукоятки 11 управления. Магни.ты 12 опоры 14 под действием усилия тарированной пружины 44 подымаются, сила магнитного потока уменьшается, опора 14 опускается на платформу 15.Ф о р мул а и зоб рете н ия Манипулятор с ручным управлением, содержащий установленное на платформе опорно-поворотное устройство с закрепленной на нем стрелой, привод вертикального перемещения и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что. с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, он 5 снабжен двумя наборами постоянных магнитов и приводами перемещения магнитов одного из наборов, при этом магниты одного набора неподвижно закреплены на платформе, а магниты другого вместе с 10 приводами их перемещения в направлении,перпендикулярном рабочей поверхности платформы, установлены на опорно-поворотном устройстве, причем магниты разных наборов расположены с одинаковым шагом 15 и обрашены друг к другу одноименными по-.люсамии.1689057 ороекто;, ".Черни едактор Н,Гунько Заказ 3770 БНИИПИ Госуд 1 и раж Подписноественного комитета гс иаобретенилм и открьтияч при ГК 113 О 35, Москва, Ж 35, Раущскэв наб 45 изводствен,о-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 1 С б, 5 Щр уСоставитель Ф.Майороехред М. 1 Чорвитал
СмотретьЗаявка
4722948, 24.07.1989
КРАМАТОРСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МАШИНОСТРОЕНИЯ
ОНИЩЕНКО АНАТОЛИЙ ЕВГЕНЬЕВИЧ, ДОЛГОВ ЛЕОНИД ВАСИЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/00
Метки: манипулятор, ручным, управлением
Опубликовано: 07.11.1991
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1689057-manipulyator-s-ruchnym-upravleniem.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор с ручным управлением</a>
Предыдущий патент: Устройство для разметки пакета текстильных деталей
Следующий патент: Привод линейного перемещения
Случайный патент: Электролит для цинкования бериллия