Привод линейного перемещения

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 3 9/ Е 5 ОСУДАРСТВЕННЪЙО ИЗОБРЕТЕНИЯМРИ ГКНТ СССР МИТЕТОТКРЫТИЯМ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ о СССР1988.О ПЕРЕМЕ к робототехниодам линейного ного органа матения является абота привода К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относитсяке, а более конкретно к привперемещения исполнительнипулятора, Целью изобреуменьшение габаритов. Р д 3 1689058 А осуществляется при подключении к источнику электрической энергии обращенных друг к другу катушек 2 и 3 смежных электромагнитов, при этом клапан 11,представляющий собой электродвигатель, в роторе которого выполнены сквозные отверстия, обеспечивает перетекание рабочей среды из части 8 камеры, расположенной в корпусе привода, и внутренними полостями втулок 5, являющихся направляющими элементами. Фиксация положений электромагнитов осуществляется перекрытием каналов 10, происходящим при повороте ротора клапана 11. 2 ил,Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к приводам линейного перемещения исполнительного органа манипулятора,Целью изобретения является уменьшение габаритов.На фиг, 1 изображен привод линейного перемещений, общйй вид; на фиг, 2 - клапан устройства. фиксаций йаправляющих элементов,Привод линейного перемещения содержит аксиально расположенные электромагниты 1, каждый из которых состоит из двух катушек 2 и 3 различного диаметра, жестко связанных между собой, При этом катушка 2 имеет больший диаметр и в ней выполнено центральное отверстие 4, в которое может свободно входить ка:., шка 3 соседнего электромагнита, Все электромагниты 1 установлены на направляющих элементах, выполненных в виде телескопических втулок 5 с упорами б, которые ограничивают перемещение втулок 5 и плотно прилегают к внутренним стенкам этих втулок, Образуя герметичные полости,Кроме того, привод содержит устройство фиксации положен:ия втулок 5 и связанных с ними электромагнитов, которое содержит расположенную в корпусе привода камеру, разделен;,уо на две части 7 и 8 эластичной перегородкой 9, при этом часть 7 сообщается с атмосф;:рой, а часть 8 заполнена рабочей средой и через каналы 10 с клапаном 11 сообщается внутренней полостью втулок 5, Клапан 11 выполнен в виде электродвигателя с Ограниченным углом поВОрота ротора 12, в котором выполнены сквозные отверстия ,3, совпадающие с отверстиями какала 10 в одном из крайних положений ротора 12, Ограничение угла поворота Оотора обеспечивается за счет уста новки пружин 14, служащих для возвоата ротора в исходное положение при отключении двигателя.Привод работает следующим образом.Для осуществления взаимного переме 5 щения смежных электромагнитов их обращенные друг к другу катушки 2 и 3 подключаются к источнику электрической энергии таким образом, что создаваемые имимагнитные потоки направлены так, что воз 10 никающие в результате их взаимодействияусилия обеспечивают им необходимое перемещение. При этом ротор 12 клапана 11находится в положении, при котором черезнего происходит перемещение рабочей сре 15 ды между частью 8 камеоы и полостью втулок 5. После окончания перемещенияэлектромагнитов ротор 12 поворачивается,перекрывая канал 10 и фиксируя тем самымположение электромагнитов,20 Формула изобретенияПривод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий установленные на корпусе направляющие элементы, выполненные в виде те 25 лескопических втулок с упорами, устройствофиксации положения направляющих элементов, имеющее управляемый клапан дляперепускания рабочей среды, и расположенные аксиально электромагниты, жестко30 связанные с соответствующими направляющими элементами, о т л и ч а О щ и й с я тем,что, с целью уменьшения габаритов, устройстВО фиксации положения напраВляющихэлементов выполнено в виде расположен 35 ной в корпусе привода камеры, разделенной эластичной перегородкой на две части,одна из которых сообщается с атмосферой,а другая часть заполнена рабочей средой исообщается с внутренней полостью теле 40 скопических втулок через дополнительновыполненный в корпусе канал, в которомустановлен управляемый клапан.1689058 Составитель Ф,МайоровТекред Д,Яоргентал Корректор М,Максимишинец Редактор Н. унько Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 Заказ 3770 Тираж ПодоисноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям ори ГКНТ СССР113035( Москва, Ж, Раушская наб 45