B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1818210

Опубликовано: 30.05.1993

Авторы: Плюгачев, Новичихин, Антонов, Грибов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...по стенкам 30. трубы 32. Зубчатое колесо 13 при движениифланца 1 перемещается по зубчатой рейке 3 и приводит во вращение колесо 15. Малоеколесо 16, жестко связанное на оси с колесом 15, вращает колесо 17, которое переме щает рейку 2 вместе с поперечной рейкой 4к центру трубы. Коэффициент передачи передаточного механизма равен 1/2. Такимобразом, при перемещении фланца 1 отцентрального схвата 9 по рейке 3 со скоро 40 стью ч происходит движение также реек 2 и4 относительно фланца со скоростью 0,5 ч и,следовательно, относительно центральногосхвата 9 со скоростью 1,5 ч,Блок управления захватным устройст 45 вом постоянно контролирует расстояние 3между схватами 11, фиксируемое датчиком26. Как только расстоение Я, определяемоеблоком...

Номер патента: 1821353

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...положины, закреплен; например, якорь 3 элект- жении упомянутыми. ранее тремя силами;ромагнитов, сердечник с обмоткой, которых что позволяетсйизить напряжение на об 4 и 5 закреплены на основании 2. На этом .15 Мотке при фиксации по сравнению с напряже,конце упругого звена закреплензахват жением, .необходимым;для дотягивания6, Вмес 1 озахвата на конце звена может якоря, Таким способом уменьшаются потерасполагаться узел креплейия следующего ри энергии при фиксированном положениизвейа манипудятора или другойрабочий ор- звена манипулятора, что немаловажно, поган.: .,: .:. .: ., 20 сколькутакое сосгояние зайимает большуюМанипулятор работает следующим об-часть рабочего цикла, Обратное движениеразом.,: . ;,звена и захвата осуществляется при...

Номер патента: 1821354

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Осипов

МПК: B25J 9/18, B25J 9/08, B25J 9/12 ...

Метки: манипуляционная, уравновешенная

...схеме сигналы обратной связи от датчиков ся весом, причем эта разница может положения 15, 17 и 30 передаются на срав- превысить допустимую норму для данного нение с управляющими сйгналами цифроа уравновешенного электропривода, т,е. присоналоговых преобразователей 6 трех единив разные грузы, нарушим характерисмканалов О, р и. 1, разность этих сигналов ки уравновешивания всторону увеличения,.вновь поступает на входы соответствующих Ьъ. Это, при допустимых величинах внешнихусилителей 7 до полной отработки величин возмущающих сил, может привести к несовпа- О, д и 1. Кроме того, сигналы обратной 35 дению направления ускорения подвижных связи от датчиков положения 15, 17 и 30 звейьев манипуляторов с направлением передаются также через...

Номер патента: 1821355

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Вейтцель

МПК: B25J 9/18

Метки: манипулятор

...от требуемого перемещения и положеповернуть на одинаковый угол (например, ния манипулятора (на фиг.2 показано, что90 илидр,) относительнодругдруга, вокруг 40 первое и третье силовое звено находятсяцейтральЪой продольной оси манипулято- под тОком и повернуты, а второе (среднее) -ра. Неподвижный торец 12 силоаого эле- без тОка, в,исходнОм положении) подаетсямеНта 9 опирается на торец крайнего . электрическийтоквнужныесиловыезвеньяоснования 2, которое повторяет полностью..1 на нагревательные элементы 15, которыеответную часть формы неподвижного торца 45 нагревают:внутреннюю поверхность сило 12, а неподвижный конец 8 защемлен жест-. вйх элемейтов 9 и при достижении опредеко в отверстии 7, при этом противополож- ленной велйчины повышения...

Номер патента: 1821356

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Рачков, Акуленко, Аветисян, Болотник

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, манипулятора

...реализации управления вида (3) 5 формируется значение величины фна выходе блока 15 после преобразования сигналов с датчиков 3 и 4 на блоках 9, 25, 36, 37 и 46 в соответствии с выражением (6). При положительном, отрицательном или нуле вом значении величины ф появляются сигналы 1, -1, 1 соответственно на элементах 44, 45 и 7, а сигналы с блока 37 с помощью блоков 5, 8, 13, 14, 35, 38, 43 позволяют скоммутировать со входом блока 1 исполни . тельных органов управляющий сигнал согласно выражению (3). Сигналы с элементов 44 и 45 позволяют организовать смену знака сигнала на блоке 22, Развязка указанных сигналов производится непосредственно 20 на блоке 22, В случае необходимости для этой цели может быть использован также дополнительный сумматор...

Номер патента: 1821357

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...на деталь, При выполнении операциизакима первоначально срабатывают штокпоршни 4, 5 поршневых приводов зажима,которые через подпружиненные тяги 6, 7 и35 ползуны 8, 9, а также стойки 17 приводятэажимные элементы 16 во взаимодействиес наружной поверхностью детали 38. Требу, емое усилие зажйма достигается соответствующими жесткостью и деформацией40 пружин 14, 15. Наличие гибкой связи междушток-поршнем 4(5) и тягой 6 7) позволяетзахвату беспрепятственно взаимодействовать с деталями, имеющими различные диаметры, или меняющими их при ведении45 технологического процесса,Исключение влияния погрешности по зиционирования захвата относительно де:тали по горизонтали, равно как и перепададиаметров детали, связанного с особенно 50 стямй...

Номер патента: 1821358

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, ужгород, ул,Гагарина, 101 4Изобретение относится к машиностро,ению и может быть использовано в манипуляторах,Целью изобретения является расширение технологических воэможностей захват. ного устройства.Изобретение поясняется чертежом.Захватное устройство содержит привод1, установленный на крышке 2, корпуса 3, спомощью которого исполнительные элементы 4 со стержнями 5 и закрепленнымина них гибкими лентами 6 и 7 могут разворачиваться вокруг оси на 180, Дополнйтельные гибкие ленты 8 установлены настойках 9, которые зафиксированы фиксаторами 10. На каждой стойке 9 установленупор 11, который при опускании стойки...

Номер патента: 1821359

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Иванов, Павликов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...5,.скрепленнымискор мент 11 захватывает в рассматриваемом, пусом 1. Рабочая среда подводится через случае деталь.14 за ее внешнюю паверхканалы подвода и слива 6, 7; Рабочие лапа- ность(положение изображено на фиг,2 и 3,сти 4 вййолненыв виде секторов круговых . 4 левыечасти),.колец, на периферии которых образованыДлязахватаполойдетали 14 заеевнуткааксиально пазы. Часть поверхности пар 35 реннюю поверхность давление рабочей сресоставляют зубчатые сектора 8; взаимодей-ды подаетсяв канал 7, а кайал 6 соединяетсяствующие с шестернями 9,закрепленнымисо сливом. Лопасть 4 из положения, изобранеподвижно на валах 10 захватных злемен- женного.на фиг, 1 или крэйнега левого полотов 11, " -: жения. разворачивается по часовойВ вариантеисполнения...

Номер патента: 1821360

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Рыженков, Данцев, Кондратьев, Клетнев, Поздняков, Абраров, Яковлев, Алферов

МПК: B25J 15/06, B25J 15/00

Метки: робота, схват

...колебаний переменного. напряжения от 45генератора 3, и далее через усилитель мощности 5 подается, либо нэ обмотку возбуждения 10 магнитострикционного вибрэтора(фиг. 2), либо на Э 13 и 15 пьезоэлектрического вибратора 6 (фиг. 3), возбуждая вибратор 6.Таким образом формируется устойчивая эона захвата между электродами 13 ЭЗи поверхностью детали, достаточная дляобеспечения стабилизации усилия захвата, 55а в моментвозникновения силы электростатического взаимодействия по всей границераздела подложки 12 с закрепленными наней электродами 13 и ЗД. В режиме открепления детали, сигнал, поступающий от электронной системы управления манипулятором, на БУ 2, отключает источник постоянного напряжения 1. При этом изменяется коэффициент передачи...

Номер патента: 1823806

Опубликовано: 23.06.1993

Авторы: Тосиро, Кен-Ити, Атсуси

МПК: B25J 7/00, H01L 41/08, H02N 2/00 ...

Метки: микроманипулятор

...49, поддерживающий перемещающий элемент 50, соединяется с шарнирным рычагом 51, который имеет кратное число степеней свободы, и снабженспиральной пружиной 52, намотанной на50 55 него, Вращаемый рычаг 49 осуществляет вращательное движение вокруг вращающегося вала 53, который удерживается фрикционной силой, использующей упругую силу спиральной пружины 52. Шарнирный рычаг 51, имеющий кратное число степеней свободы, снабжен сферическим телом 54 в нижней части. Сферическое тело 54 находится в тесном контакте с основанием 55 через фрикционную поверхность 56 и удерживается нв ней при помощи этой фрикционной силы. Аналогично показанному на фиг.3,4, вращаемый рычаг 49 по фиг.11, 12 также содержит две пластины, расположенные одна над другой,...

Номер патента: 1824298

Опубликовано: 30.06.1993

Авторы: Осмоловский, Зуев, Шевченко

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор, бесцентрово-шлифовальному, станку

...гидрораспределителей 31, 32 и 42 (фиг.З). Поток масла по магистралям 44, 45, 46 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 2, а из его штоковой полости сливается по магистралям 47, 48, 49 и 50. Происходит быстрый поворот толкателя 1 со скоростью, настроенной гидродросселем 43, и усилием, настроенным гидроклапаном давления 51, при этом планка 19 входит в контакт с торцом обрабатываемой детали 25 и перемещает ее в направлении к торцу шлифовального круга 52, В момент, когда флажок 26 замыкает датчик 15, последний выдает импульс на отключение электромагнитов гидрораспределителей 31 и 32, поэтому поток масла, поступавший напрямую в поршневую полость гидроцилиндра 2, разделяется редукционным гидрокалапаном 29, а слив масла из его...

Номер патента: 1824299

Опубликовано: 30.06.1993

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: схватом, манипулятора

...сигнал нулевого уровня, который установит триггер 12 в исходное состояние, при котором на прямом выходе 0 будет О, а на инверсном 0 будет 1, который включитуправляемый нормально открытый пневмоклапан 29, а пневмоклапана 26 и 24 будут закрыты, т.к. они управляются также как и клапан 29 сигналами единичного уровня, Затем с помощью переменного дросселя 30 оператор устанавливает необходимую скорость перемещения губок охвата. которая исключает динамические нагрузки, возникающие в момент контакта губок схвата с объектом манипулирования 31, а на втором задатчике управления 21 по манометру 23 устанавливает необходимую силу сжатия Еэ (см.фиг,3), соответствующую физико-механическим свойствам объекта и достаточную для надежного удержания объекта в...

Номер патента: 1825727

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Печенкин, Матвеев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...единице, межосевые расстоянии АВ и ВС (СО и ОЕ) двух соседних звеньев 1 и 2 (2 и 3) каждой пары 1-2 и 3-4 выполнены не равными. Линия центров выходного вала второго звена 2 и 4 каждой пары звеньев 5 10 15 20 25 30 35 40 смещена от центра вращения Л и Г первогозвена на расстояние с 1" а 1 - Ь 1(а 1- АВ; Ь 1= ВС) и с 2 д 2 Ь 2 (а 2- СО; Ь 2- ОЕ),Передаточное отношение входного редуктора 6 первого звена 1 первой пары 1 и 2Лравно:О, -а Гссо 3( - )Входной вал 15 (фиг,2) входного редуктора 10 второй пары 3 и 4 соединен с корпусом выходного редуктора 9 предыдущейпары 1 и 2, а корпус входного редуктора 10второй пары 3 и 4 соединен с выходнымвалом 16 выходного редуктора 9 предыдущей пары 1 и 2,Количество пар звеньев 1-2 и 3 -4 равнодвум...

Номер патента: 1825728

Опубликовано: 07.07.1993

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: операторов, промышленных, качества, технологических, программы, перемещений, оценки, тренажер, подготовки, роботов, задания

...которых измерительный эле 1 ен. 3 находится в е трубки допустимых о" клоне:",;и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Оу1 у = Р ту, (1)1=1где пу - число отклонений измерительного элемента 3 по координате У за допустимыа пределы, зафиксированное самописцем 18.Так как в любой момент времени смещение измерительного элемента 3 на прорезь по уровню и продолжительности и в общем случае по форме носит случайный характер, то сигнал Оу на выходе усилителя 30 зависит от величины этого смещения, имеет случайный характер и может быть определен повыражению О 1 у(т) " КуЕ 1 у(т), (2) где Ку -"крутизна характеристики цепи "фотодатчик-усилитель", мм;Еу(т) - мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 в направлении...

Номер патента: 1825729

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Плюгачев, Мозговой

МПК: B25J 11/00

Метки: звено, трансмиссионное, манипулятора

...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...

Номер патента: 1825730

Опубликовано: 07.07.1993

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 13/02

Метки: роботом, манипулятором, задающее, дистанционного

...исполнительного органа по трем координатам оператор с помощью рукоятки 1 отклоняет стержень 7 в заданном направлении. При этом скобы 6 поворачиваются на соответствующий угол. С концами скоб 6 через элементы зацепления (на фиг.1 не показаны) связаны мультипликаторы 8, которые передают вращательное движение скоб 6 на оси поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты, При этом выходное напряжение Оу формируется двумя задатчиками 9 регулируемой координаты, а величины сигналов и их полярность зависят от угла отклонения стержня 7 и от места расположения этого стержня в плоскости заданного квадранта в направлении координат Х и У.Для одновременного перемещения исполнительного органа по третьей координате Л в требуемом направлении...

Номер патента: 633383

Опубликовано: 15.07.1993

Авторы: Лизунов, Кротов, Ефимов

МПК: B25J 5/00, G21C 19/10

Метки: точного, манипулятора, перегрузочного, механизм, останова

...виде пластины, установленной на оси, закрепленной на направляющей, и подпружиненной относительно направляющей, а узел связи рычагов и их выступы расположены по разные стороны от опоры рычагов,Электромагнита 1, пружины 2, которая все время стремится выдвинуть шток 3 в крайнее нижнее положение, Г-образного рычага 4, шарнирно связанного с вилкой 5, двух взаимно-связанных узлом связи 6 качающихся рычагов 7 с выступами 8, соответствующими профилю впадин 9 упоров 10, в которые они западают,Упор 10 шарнирно установлен на оси 11, закрепленной на направляющей 12, Там же закреплен палец 13, проходящий с зазором через упор 10. Палец 13 позволяет ограничить поворот упора 10 вокруг оси 11.Кроме того упоры подпружинены относительно направляющей 12...

Номер патента: 1827344

Опубликовано: 15.07.1993

Автор: Мельник

МПК: B25J 9/02

Метки: параметров, звена, выходного, манипулятора, движения

...В корпусе 8 расположены как минимум шесть чувствительных элементов 11, образующих измеритель относительного положения плитки 10 и корпуса 8, Выходы датчиков перемещений 7 и чувствительных элемен. тов 11 подключены к входам вычислительнорегистрирующего блока 12, который может быть выполнен, например, на базе микро- ЭВМ,Устройство работает следующим образом,.Оператор фиксирует начальное положение рабочего органа манипулятора и включает вычислительно-регистрирующий блок 12, затем запускает манипулятор на выполнение заданного движения. Во время исполнения заданной траектории движения фланец 3 вместе с подвижным узлом 4 будет описывать соответствующую траекторию движения относительно основания 1, При этом стержни 5 будут совершать...

Номер патента: 1828801

Опубликовано: 23.07.1993

Автор: Синицын

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/00

Метки: манипулятор

...стакана со сквозным отверстием, с возможностью поворота относительно оси стойки благодаря опорного бурта 17, опирающего на опорный бурт 18 стойки 1.К опоре 16, имеющей нижнюю часть 19, с помощью кронштейна 20 прикреплена вертикальная штанга 21, один конец котарой закреплен в кронштейне 20, а другой -размещен с зазором в кронштейне 22, закрепленном на станке 4. Вращение стрелы3 вокруг вертикальной стойки 1 осуществля 5 ется с помощью роликов 5, которые скользят по наружной поверхности стойки 1, эпри вертикальных перемещениях стрелыролики 5 вращаются относительно осей 6,.Фиксация в требуемом положении по"0 воротной стрелы, дугообразной направляющей 12 и детали 10 относительновнутреннего приема дугообразной направляющей осуществляется с...

Номер патента: 1828802

Опубликовано: 23.07.1993

Автор: Кусков

МПК: B25J 9/14, F15B 15/10

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...большей жесткости (см. фиг. 4). Эластичные камеры 9, 10, 11, 12, 13, 14 и 15,16, 17, 18, 19,20 также снабжены армирующими элементами 42 (фиг;6) и их направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах 43, 44 встречно установленных телескопических втулок 45, 46(фиг, 5),Исполнительный орган манипулятора работает. следующим образом.При включении привода 2 тяги 36, 37 сильфонов 32, ЗЗ перемещаются, что вызывает растягивание, например, сильфона 32 и сжатие сильфона ЗЗ, вследствие чего рабочая среда из одной группы эластичных щения в противофазе, Камеры 9 - 20 и силь- фоны снабжены армирующими элементами, Направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах камер 9-20 и встречно установленных телескопических втулок. 2 з.п, ф-лы, б ил,камер...

Номер патента: 1828803

Опубликовано: 23.07.1993

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и. отрицательные - в противном случае); отношение масс заготовки и детали,Выполнение первых трех равенств гарантирует совпадение в любом положении5 10 15 манипулятора общего центра тяжести не- нагруженных исполнительных устройств (следовэтельно и их полную уравновешенность) с неподвижной осью шарниров поворотной колонны с рычагами 11 и 13.Выполнение четвертого равенства гарантирует взаимное уравновешивание моментов относительно вышеуказанной оси от сил тяжести заготовки и детали, т,е. полную уравновешенность нагруженных исполнительнь 1 х устройств. Длины э и а рабочих органов, представляющие расстояния от центров захватных устройств 3 и 4 до осей шарниров подвеса жестко связанных с ними звеньев 12 и 15, устанавливаются по за-...

Номер патента: 1830343

Опубликовано: 30.07.1993

Авторы: Пашко, Сегаль, Петров, Волоценко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, запястье, робота

...например пневматический, цилиндр, в котором расположен соосно с рукой 1 шток 13 с поршнями 14, К нижнему поршню консольно закреплена рейка 15, входящая в зацепление с шестерней 16 вала 4, Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигателя с двумя поршнями 17, между которыми установлены рейки 18, входящие в зацепление с шестерней 19 вала 9,На наружной поверхности корпуса 2 предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие со сдвоенным рычагом 21 фланца б. На кронштейне 7 имеется рычаг 22, взаимодействующий с гидроамортизаторами 23. расположенными на фланце 10,Запястье обеспечивает поворот рабочего органа робота. о данном случае сдвоенных скватов, вокруг оси вала 4 о диапазоне 0-270 через 90,Для поворота на 90...

Номер патента: 1830344

Опубликовано: 30.07.1993

Автор: Шенкер

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...шарик и шток, который нажимает на зажимные губки и отводит их, После удаления воэройства схват снабжен стакан ром шарнирно закреплены эаж Шток привода расположен в с можностью продольного пере носительно него. Связь поршн осуществляется посредством д но введенного шарика, распо полости поршня. При перемещ вправо зажимные губки. опир шток, раскрываются, При обрат щении поршня зажимные губк ют деталь. 1 ил. духа (или жидкости) пружина 11 возвращает поршень, а пружины 4 возвращают зажимные губки и шток. Это движение зажимных й губок позволяет захватить и освободить деталь. Но при вращении захватываемой детали в данном схвате зажимные губки, захватившие деталь, имеют возможность вращаться вместе с деталью относительно цилиндра так, как...

Номер патента: 1830345

Опубликовано: 30.07.1993

Авторы: Гиссин, Кудлай

МПК: B25J 15/04

Метки: робота, промышленного, захват

...технологических процессов, преимущество для удержания заготовок иэ платных, пористых неметаллических материалов, например, поролона, войлока, Сущность иэоб ретения; в захвате выполнена упругая пластина с дополнительными иглами. Пластина установлена в корпусе с воэможностью регулировки ее вылета, за счет чего обеспечивается расширение диапазона эахв.;тываемых деталей. 2 ил,Захват работает следующим образом.При опускании корпуса 1 на иэделиеиглы 6,8 прокалывают его. Игла 8 прокалывает изделие после деформации упругойпластины 3 (фиг,1), Далее иглы 8 при подь- Беме и транспортировке изделия 10 стремится вернуться в исходное положение,осуществляя захват заготовки иглами с усилием, равным величине силы упругости пластины 3,Усилие...

Номер патента: 1830346

Опубликовано: 30.07.1993

Авторы: Рачков, Абаринов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, пневматическое

...5 отверстиями 10.Устройство работает следующим образом, Поток сжатого воздуха от источника 4 сжатого воздуха 1 подается в кольцевой О пневматический канал 7 равномерно по его периметру. Сила реакции потока воздуха воздействует на упругую манжету 6, проги- д бая ее в сторону поверхности фиксации и тем самым уплотняя неровности поверхно. сти при их наличии, что обеспечивает герме 1830346тизаци о объема нэсадки 5, После этого поток воздуха раздваивается и направляется, с одной стороны, в зазор между насадкой 5 и корпусом 2, а с другой стороны в паз 4 с последующим выходом в атмосферу. Наличие в зазоре последовательно размещенных кольцевых сопла 8 и диффуэора 9 обеспечивает вакуумирование объема насадки 5 путем эжекции, а прохождение...

Номер патента: 1834795

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Березкин, Ильиных, Городецкий, Кадилин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятором, дистанционным

...на входе усилителя 1. Таким образом, при неподвижном выходном вале электропривода 6 исполнительный орган 12 перемещается на величину пропорциональную значению воздействия оператора на задающий 13 или нагрузки на исполнительный 12 органы, а при снятии воздействий исполнительный орган остается в неподвижном положении. соответствующем максимальному значению воздействия,При перемещении исполнительного органа 12 сигнал с датчика 4 угла исполнительного органа 12 поступает на пероыи вход 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 второго сумматора 5, на второй вход которого поступает сигнал с датчика угла 11 задающего органа, Разностный сигнал воздействует нв электропривод 6. Если значение разностного сигнала по абсолютной величине больше порога трогания...

Номер патента: 1834796

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Галкин, Анисимов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...для четырех многозвенников, Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13, Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет поосто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары,Устройство работает следующим образом,При подаче управляющей команды "зажим" воздух (или жидкость) под давлением подается в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина б, .перемещаясь вместе со штоком 5, повора 203040 50 55 дались,При выходе захвата иэ тары (ящика, коробки и т,п,) закимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов....

Номер патента: 1837007

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Глуховской, Малых, Буравлев, Новоселов, Коренев

МПК: B25J 15/00, B25J 11/00, B25J 15/06 ...

Метки: грузозахватный, транспортирования, новоселова, комплекс

...8.Захватное устройство 2 содержит корпус 13, выполненный из немагнитного материала, например из капролона, электрическую обмотку 14, охватывающую корпус 13, Корпус 13 выполнен в виде емкости, На внутренней поверхности корпуса 13 выполнены кольцевые или спиральные ребрц 15, На нижней торцевой поверхности корпуса выполнено уплотнение 16 из эластичного материала, например из резины, В верхней части корпуса 13 выполнено отверстие 17,Гидросистема и позиция разгрузки транспортного робототехнического комплекса могут быть выполнены следующим образом, Гидропровод 5 с насосом 6 соединен гибким трубопроводом не показан) с входным отвеостием 18 захватного устройства 2 робота, На позиции разгрузки 4 выполнено воронкообразное углубление 19,...

Номер патента: 1837328

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Валович, Петрова, Петров

МПК: G05B 13/00, G06F 15/50, B25J 9/16 ...

Метки: движением, средства, транспортного

...чтения и запрета записи второго буферного регистра 46 блока 31 определения расчетного времени и записи и чтения, соответственно, третьего 48 и четвертого 49 буферных регистров измерителя фактического времени 32. При этом, в блоке 31 определения расчетного времени по каждому нулевому сигналу на входах чтения и запрета записи первого буферного регистра 45, последний отключается от выходной шины блока 31 определения расчетного времени.По фронту единичного сигнала записи с соответствующей ячейки адресной памяти 44 блока 31 определения расчетного времени в первый буферный регистр 45 записывается расчетное время изменения активности линейки датчиков 38 датчика 30 относительного положения. Этот код хранится в первом буферном регистре 45 и...

Номер патента: 1838837

Опубликовано: 30.08.1993

Автор: Доминик

МПК: B25J 15/08, G21C 19/105

Метки: среду, газообразную, предмета, перемещения, захват, расплава

...выемки 24, Нижняя часть выемок 24 заканчивается опорной закраиной 27, плоскость которой перпендикулярна оси 19 (закраина позволяет надежно фиксировать положения захватывания головки ТВС и ограничивает перемещение ползуна вверх), Легко видеть, что описанная конструкция при перемещении полэуна вверх обеспечивает захватывание головки ТВС и, наоборот, при перемещении ползуна вниз пальцы 20 раскрываются и захваченная головка ТВС высвобождается, Подобный принцип работы захвата, как следует из описанных выше аналога и прототипа, известен.Отличительным признаком устройства является наличие эластичного элемента. В варианте конструкции, изображенном на фиг,2 и 3, внутренняя поверхность колокола 16 и наружная поверхность ползуна 3 снабжены...