Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕСРЕСПУБЛИК 18213 15/00 5 В ьЬдйЬ 1 ИЯ ОБРЕТЕН АНИ ТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(71) Всесоюзныйский, конструкторсинститут мотоциклозиновых двигателей(57) Изобретение отнию, в частности к М 22научно-исследователький и технологический в и малолитражных бенвнутреннего сгорания Я.Павликоветельство СССР ,) 15/00, 1986.СТРОЙСТВОносится к машиностроеконструкции захватных 2 устройств промышленных роботов и манипуляторов, Захватное устройство содержит корпус 1, вал 3, рабочие лопасти 4, Для подвода рабочей среды служат каналы 6, 7. На периферии лопастей 4 образованы пазы с зубчатыми секторами 8, взаимодействующие с шестернями 9 захватных злементов 11, закрепленных на осях 10. При подачей рабочей среды в каналы 6 или 7 происходит разворот лопастей 4 и разворот элементов 11, захватывающих деталь 14 за внутреннюю или внешнюю цилийдрическую поверхности, 1 з,п. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к машиностро- детали 14 за внутреннюю и внешнюю поверению, в частности к кснструкции захватных хность,устройств промышленйых роботов и мани- Центрирующее захватное устройствопуляторов. работает следующим образом,Цель изобретения - снижение габарит При соединении, например канала 6 сно-массовых характеристик расширение напорной магистралью, а канала 7- со сливтехнологических возможностей.эа счет за- ной, рабачая лопасть 4 разворачиваетсяхватадеталей за внутреннюю или внешнюю противчасовой стрелки из нейтрального поповерхности, повышение точности позици- ложения, изображенного на фиг.1, или изанирования цилиндрических деталей атно- "0 крайнего правого положения.Сительно центра захвата;: При развороте лопастей 4 происходитНа фиг.1 изображено центрирующее за- поворот скрепленного с лопастью вала 3, В-хватное устройство; поперечный разрез положении, изображенном на фиг,1, захватдвухисполнейий; на фиг,2 - захватныйэле- ный элемент,11 занимает промежуточноемент устройства в положении захвата детали 15 положение; при котором его продольная ось. по внешнему диаметру; на фиг.З изображено перпендикулярна, например, продольнойзахватное устройство(модуль-секция) в поло- . оси лопасти 4.жениях. захвата детализа внешйюю и вну- В зависимости от характера крепленияреннюю поверхности; на фиг.4- изображено захватного элемента 11, т.е, его ориентироэахвэтное устройство. состэвлейное из не вэнияотносительноцентразахвата(вэла 10). скольких модулей-секций.: ;влево или вправо по чертежу происходитЦентрирующее захватное устройство. разворот элемента 11 в положение захвата(каждый модуль-секция устройства), содер-: детали 14,жащее неполноповоротный моментный При ориентировании элемента 11 впрэдвигатель, вклвчающий корпус 1 с. крышка во по чертежу (фиг,1) происходит его разво-.,ми 2, вал 3, выполненный, например, в ва- . рот по часовой стрелке, При этом зубчатыйриайте исполнения устройства полым, сектор 8 взаимодействует со скрепленной срабочие лопасти 4, жестко скрепленные с валом.10 шестерней 9 элемента 11. Поворавалом 3. Рабочие полости двигателя разде- чиваясь относительно оси крепления, элеленыйерегородками 5,.скрепленнымискор мент 11 захватывает в рассматриваемом, пусом 1. Рабочая среда подводится через случае деталь.14 за ее внешнюю паверхканалы подвода и слива 6, 7; Рабочие лапа- ность(положение изображено на фиг,2 и 3,сти 4 вййолненыв виде секторов круговых . 4 левыечасти),.колец, на периферии которых образованыДлязахватаполойдетали 14 заеевнуткааксиально пазы. Часть поверхности пар 35 реннюю поверхность давление рабочей сресоставляют зубчатые сектора 8; взаимодей-ды подаетсяв канал 7, а кайал 6 соединяетсяствующие с шестернями 9,закрепленнымисо сливом. Лопасть 4 из положения, изобранеподвижно на валах 10 захватных злемен- женного.на фиг, 1 или крэйнега левого полотов 11, " -: жения. разворачивается по часовойВ вариантеисполнения захватного уст-. 40 стрелке при этом связанный с ней элементройства захватйый элемент 11. подпружи-11 разворачивается против чаСовой стрелкинен относительна аси;крепления (вала 10) до достижения положения захвата деталипосредствомпружины сжатия 12, апертой 14 за ее внутреннюю поверхность (положеодним своим концом на элемент 11, а вто-ние захвата на фиг,3 и 4, правые части).рым- на втулку 13, неподвижно закреплен .Центрирование детали 14 относительно, ную на валу 3. -; Осизахвэтногоустройства,т.е,базированиеРазмер по диаметру зубчатого сектора в устройстве, осуществляется за счет пере 8 определен тем, что вкраййих пОложениях мещения детали 14 элементами 11 при свасектора шестерня 9 разворачивает захват- ем развороте до совпадения оси захватногоный элемент 11 для захвата детали 14 за 50 устройства и центра цилиндрической детавнешнюю поверхность (см, фиг,2) или за . ли 14,внутреннюю. поверхность, при этом про- . При центрировании и захвате детали 14дальная ось элемента 11 совмещается ра- происходит сжатие пружин 12,диусом корпуса 1 двигателя;. Для захвата длинномерных деталей 14В варианте устройства в каждой.лапа или деталей с различными размерами внутсти коаксиально могут быть выполнены по ренних и внешнйх диаметров захватное усдва паза с секторами 8, при этом с каждым. тройства составляется из модулей-секций,сектором взаимодействует шестерня 9 одно- скрепленных между собой общим полым ваго из захватных элементов для одновременна- лом 3 (фиг.4) шли иными несущими элементаго захвата, например, полой цилиндрической мй, например шпильками. Модули-секции1821359 могут быть выполнены в одном захватном устройстве различного диаметра, как внешнего, так и внутреннего.ф о р мул а и зоб рете н и я1. Захватное устройство, содержащее полый корпус, в котором смонтированы шестерни осей зажимных органов, имеющие возможность взаимодействия с выходным звеном привода их поворота, выполненного в виде зубчатого элемента, при этом зажимные органы выполнены в виде эксцентриков и подпружинены относительно оси крепления, отл ича ю ще ес ятем, что, с целью снижения массогабаритных характеристик, полый корпус снабжен радиальйыми перегородками, разделяющими корпус на секто 6ра с направляющими, образуемыми корпусными стенками, каждый сектор соединен двумя магистралями с источниками сжатого воздуха, а привод зажимных органов еьиюл нен в виде смонтированной в каждом секторе соответствующей каждому зажимйэюу органу лопасти, имеющей возможнбсть двухстороннего. перемещения а иатфавлвющих сектора под действием сжатого воэду ха, причем в лопасти вцпойнен зубчатыйучасток с возможйостью вЭаймодействия с вестерней зажимного органа,2, Устройство по п,1, о т л и ч а ю щ е ее я тем, что зубчатые участки лопастей вы полнены по концентричным относительноцентра устройства окружностям.1821359 оставитель А. Ива ехред М,Моргентал Корректор М, Петров Редакт 1 ГКНТ СССР м бинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина Про здательски тве аз 2085 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыт 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5