Исполнительный орган манипулятора

(ГОСПАТЕНТ СС ПАТЕНТНОЕ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ алИПУ ть фу ельн ечен К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Завод-втуз при Карагандинскомлургическом комбинате(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 770779, кл. В 25 3 9/14, 1978.(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЪЙ ОРГАН МАЛЯТОРА(57) Изобретение позволяет расширикциональные возможности исполниго органа манипулятора путем обесп,Ы 1828802 пространственного перемещения захвата манипулятора. Соединенные шарнирно-рычажным механизмом секции 2 - 7 имеют эластичные камеры 9-14, гидравлически связанные между собой и подключенные гидролинией к источнику питания, Камеры 9 - 14 установлены в направляющих. Секции 9, 14 связаны, соответственно, с основанием 1 и захватом 8. Каждая секция 9 - 14 снабжена дополнительной камерой 15-20. Камеры 9 - 20 подключены к гидролиниям через управляемые двухпозиционные двухлинейные распределители с общей для1828802 5 10 15 20 30 золотников линией управления. Источник питания каждой группы камер 9 - 20 выполнены в виде эластичного сильфона, образующего с ними замкнутый обьем. Торцы "сильфонов механически связаны между собой и с приводом 3 с возможностью перемеИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве промышленных роботов и грузоподьемных устройств.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения пространственного перемещения захвата манипулятора.На фиг. 1 представлен общий вид манипулятора; на фиг. 2 - общий вид гидропривода; на фиг. 3 - гидравлическая схема части привода; на фиг. 4 - сильфои источника питания; на фиг, 5 - эластичная камера одной из секций; на фиг. б - часть эластичной камеры в укрупненном масштабе.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1, на котором установлены секция 2 и привод 3. Секция 2 последовательно шарнирно связана с секциями 3, .4,5,6,7 и захватом 8. Секции 2,3,4,5, 6,7 включают основную группу эластичных камер 9, 10, 11, 12, 13, 14 и дополнительную группу эластичных камер 15, 16, 17, 18, 19,20, каждая из которых через управляемыедвухпозиционные двухлинейные золотники 2521, 22, 23, 24 и 25, 26, 27, 28, 29 сообщены с гидролиниями ЗО или 31 и выполненными в виде эластичных сильфонов 32, ЗЗ источниками питания, образуя два замкнутых обьема. Торцы 34, 35 сил ьфонов 32, ЗЗ связаны между собой тягами 36, 37, механически связанными в свою очередь с приводом 3, Золотники 21,25,22,26 и т.д. каждой секции выполнены с общей линией 38, 39 управления. Сильфоны 32, 33 снабжены направляющими втулками 40, 41 и армирующими элементами 42 для обеспечения большей жесткости (см. фиг. 4). Эластичные камеры 9, 10, 11, 12, 13, 14 и 15,16, 17, 18, 19,20 также снабжены армирующими элементами 42 (фиг;6) и их направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах 43, 44 встречно установленных телескопических втулок 45, 46(фиг, 5),Исполнительный орган манипулятора работает. следующим образом.При включении привода 2 тяги 36, 37 сильфонов 32, ЗЗ перемещаются, что вызывает растягивание, например, сильфона 32 и сжатие сильфона ЗЗ, вследствие чего рабочая среда из одной группы эластичных щения в противофазе, Камеры 9 - 20 и силь- фоны снабжены армирующими элементами, Направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах камер 9-20 и встречно установленных телескопических втулок. 2 з.п, ф-лы, б ил,камер 9, 10, 11, 12, 13, 14, по трубопроводу 30 перетекает в сильфон 32, а из сильфона 33 по трубопроводу 31 - во вторую группу эластичных камер 15, 16, 17, 18, 19, 20, осуществляя тем самым пространственное перемещение захвата 8 с равномерным углом поворота секций 3, 4, 5, б, 7. При необходимости изменения траектории перемещения захвата 8 подается управляющий сигнал на любую (в зависимости от желаемой траектории) пару золотников 21, 25 или 22, 26 и т.д. при этом камеры.9, 15 или 10, 16 или пары камер 11, 17, 12, 18, 19, 20 отключаются от магистралей 30, 31. образуя замкнутые обьемы и фиксируя пространственное положение отключенной секции. Перемещение остальных секций осуществляется изменением перемещения привода 3 в ту или иную сторону.Таким образом, изменением положения управляемых пар золотников в любом сочетании и последовательности обеспечивается любая желаемая траектория перемещения захвата.Ф о р мула из о 6 рете н и я 1; Исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, захват и соединенные посредством шарнирно-рычажных механизмов секции, включающие эластичные камеры, гидравлически связанные между собой и подключенные гидролинией к источнику питания, причем эластичные камеры установлены в направляющих, а крайние секции связаны, соответственно, с основанием и захватом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения пространственного перемещения захвата манипулятора, каждая секция снабжена дополнительной эластичной камерой, основные и дополнительные камеры подключены к своим гидролиниям через управляемые двухпозиционные двухслойные распределители с общей для золотников каждой секциилиниейуправления, источник питания каждой группы камер выполнен в виде эластичного сильфона, образующего с камерами замкнутый обьем, при этом торцы сильфонов механически связаны между собой и с приводом с возможностью перемещения в противофазе.2, Исполнительный орган по и. 1, отличающийся тем,что эластичные камеры и сильфоны источников питания снабжены армирующими элементами,3. Исполнительный орган по и, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что направляющие эластичных камер секций выполнены в виде закрепленных на торцах камер и встречно 5 установленных телескопических втулок.1828802 Составитель Г.КоноваловаТехред М.Мор гентал Корректор Т.Ващкови Реда кто изводстэенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 2464 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035 Москва ЖРа шская наб. 4 5