Манипулятор

(51)5 АНИЕ ИЗОБРЕТЕН Применение к, Беларусь,манипулятоо при мехаых и других А ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(57) Изобретение относитсярам и может быть использонизации сварочных, сборо елью изобретения является расшихнологических возможностей пунтирования детали, ее центра, В сти от требуемой технологической деталь 10 может быть повернута ом вокруг ее центра в вертикаль- кости с помощью дугообразной нащей 12, перемещаемой в опоре 11, онтэльной плоскости с помощью вращаемых в опорах 29, обеспечиамым ориентирование детали вокнтра. 5 ил. работ. Ц рение те тем орие зависимо операции оператор ной плос правляю и в гориз цапф 28, вая тем с руг ее цеИзобретение относится к манипуляторам и может быть использовано при механизации сварочных, сборочных. и других работ,Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем ориентирования детали вокруг ее центра.На фиг. 1 показан общий вид манипуляторэ, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг.3 - разрез Б-б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид по стрелке В на фиг. 1; на фиг. 5 - показан узел установки блока в вертикальной стойке,Манипулятор состоит из полой вертикальной стойки 1, выполненной в виде трубы, смонтированной на основании 2; Вдоль и вокруг вертикальной стойки 1 перемещается подъемно-поворотная стрелка 3, выполненная в виде консольной балки круглого сечения, один конец которой закреплен на станке 4, охватывающем наружную поверхность стойки 1, На обоих концах стакана 4 смонтированы направляющие ролики 5 с возможностью вращения вокруг оси 6, Направляющие ролики 5 имеют вогнутые поверхности 7, взаимодействующие с наружной поверхностью стойки 1, На поворотной стрелке 3 смонтирована с возможностью перемещения и вращения относительно ее каретка 8, снабженная четырьмя попарно расположенными опорами, охватывающими стрелу 3, вращающимися вокруг своих осей катками 9 с вогнутыми, аналогичными роликами 5, смонтированными между двух щек. Два верхних катка 9 служат для перемещения детали 10 при симметричной нагрузке на них, а два нижних катка, смонтированные с зазором по отношению к наружной поверхности стрелы 3, при перекосах каретки 8. Кроме того, все четыре катка исключают соскальзывание каретки 8 со стрелы 3. К нижней части каретки прикреплена опора 11, имеющая четыре дополнительных катка 9 (два сверху и два снизу) охватывающих дугообразную направляющую 12, выполненную в виде полуокружности, смонтированную с возможностью перемещения между этими катками,Поворотная стрела 3 уравновешена противовесами 13, соединенными со стрелой 3 тросом 14, проходящим через внутреннюю полость стойки 1 и огибающим отклоняющий блок 15. Блок 15 смонтирован на опоре 16, выполненной в виде полого стакана со сквозным отверстием, с возможностью поворота относительно оси стойки благодаря опорного бурта 17, опирающего на опорный бурт 18 стойки 1.К опоре 16, имеющей нижнюю часть 19, с помощью кронштейна 20 прикреплена вертикальная штанга 21, один конец котарой закреплен в кронштейне 20, а другой -размещен с зазором в кронштейне 22, закрепленном на станке 4. Вращение стрелы3 вокруг вертикальной стойки 1 осуществля 5 ется с помощью роликов 5, которые скользят по наружной поверхности стойки 1, эпри вертикальных перемещениях стрелыролики 5 вращаются относительно осей 6,.Фиксация в требуемом положении по"0 воротной стрелы, дугообразной направляющей 12 и детали 10 относительновнутреннего приема дугообразной направляющей осуществляется с помощью резьбового винта 23 с ручкой, упирающегося в тело15 фиксируемого узла,Деталь 10 зажимается в захватных устройствах 24 с помощью винта 25, перемещающего верхний подвижный прижим 26 книжнему основанию 27, снабженному цап 20 фами 28, свободные концы которых размещены в опорах 29 с возможностью осевогоперемещения и вращения относительновнутреннего проема дугообразной направляющей 12,25 Манипулятор работает следующим образом.Деталь 10 зажимают в захватах 24 и спомощью поворота стрелы 3, ролики 5 которой своей вогнутой поверхностью 7 сколь 30 зят по наружной поверхности вертикальнойстойки 1, перемещают деталь в зону технологической позиции, а затем фиксируют еев этой зоне резьбовым винтом 23. Затем,перемещая каретку 8 по стреле 3, проиэво 35 дят ориентацию детали 10 над технологической позицией. Фиксируя каретку 8соответствующим резьбовым винтом 23, азатем опуская стрелу 3 вниз, устанавливаютдеталь 10 на технологическую позицию. В40 зависимости от требований технологической операции деталь 10 может быть повернута вокруг ее центра с помощьюдугообразной направлгнощей 12 в вертикальной плоскости и зафиксирована в этом45 положении соответствующим резьбовымвинтом 23, Так же в зависимости от требований технологической операции деталь 10может быть повернута вокруг ее центра вгоризонтальной плоскости при помощи50 цапф 28 и опор 29, После завершения технологических операций с деталью 10, она спомощью выше описанных операций в обратной последовательности возвращаетсяна начальную технологическую позицию55 или переносится поворотной стрелой в зонуследующей технологической позиции. Применение данного решения на практике позволяет значительно расширить технологические возможности манипулятора5 1828801 б 17 оставитель С.Новихред М,Моргента Редактор Т,Полионова Те Л Корректор Т.Вашкович Заказ 2464 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035 Москва ЖРа шская наб, 4/5 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 зэ счет обеспечения ориентации детали вокруг ее центра.Формула изобретения Манипулятор, содержащий вертикальную стойку с подьемно-поворотной стрелой, установленную на последней подвижную каретку и захватное устройство с возможностью ротации, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем ориентирования детали вокруг ее центра, он снабжен закрепленной на каретке опорой, имеющей ролики, и установленной в ней направляю щей, выполненной в виде полуокружности,в свободных концах которой смонтировано захватное устройство, причем ось ротации захватного устройства расположена вдоль диаметра полуокружности направляющей, 10