Манипулятор

союз советскихсоциАлистическиРЕСПУБЛИК 1821 цз В 25 3 9/О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВедомство сссР(ГОСПАТЕНТ СССР) Е ИЗОБРЕТ ИЯ ТЕЛЬ 65/08 .9193, Бюл, В 21) 49133 (22) 22.02 (46) 15.06 (75) С,В.Л (56) Патент винССР %568346, кл, В 253 9/00, 1977(54) МАН (57) Испо ,конструк щения об Сущность жит пода ИПУЛЯТОР льзование: иях манипул ьектов из одн изобретения жное звено с.ашиностроение, в торов для перемей позиции в другую, манипулятор содерзахватом и электроОО ЬЭ ОПИСАН И К АВТОРСКОМУ С магниты, состоящие из обмоток 4 и 5 с сердечниками и якоря 3, Обмотки закрепленына основании 2 в крайних точках движения звена, а якорь закреплен на свободном конце подвижного звена, Подвижное звено выполнено в аиде плоского упругого элемента и жестко закреплено одним концом на основании 2. Подвижное звено перемещается из . одной крайней точки в другую за счет лопе- ременного подключения. обмоток 4 и 5 к источнику питания и взаимодействию якоря с сердечниками обмоток. 1 ил,,Редактор Заказ 2085 , Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4)5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101 3 4Изобретение относится к Машиностро- положения звена (штрих-пунктирная ли.,енйю, а именно к цикловым манипуляторам, ния), Поскольку в манипуляторе отсутствуют.: . для перемещения объектов из одной пози-трущиеся между собой части, то потериции в другую,энергии вызываются только внутреннимЦель изобретения - снижение энерго трением в упругом звене, В связи с малопотребления,стью этого вида потерь якорь 3 в своем крайНа чертеже показана кинематическая не правом положении подходит близко ксхема манйпулятора. сердечнику 5. При подаче на обмотку.этогоПодвижйое звено 1 одним своим кон- сердечника напряжения вознйкает притягицом заделано в основание 2. Йа другом кон вающаясила и дотягивает якорь 3 и звено 1це подвижного звена, выполненНого в виде До второго крайнего положения. После этоупругого элемента, например; плоской пру- го якорь и звено фиксйруютсяв этом положины, закреплен; например, якорь 3 элект- жении упомянутыми. ранее тремя силами;ромагнитов, сердечник с обмоткой, которых что позволяетсйизить напряжение на об 4 и 5 закреплены на основании 2. На этом .15 Мотке при фиксации по сравнению с напряже,конце упругого звена закреплензахват жением, .необходимым;для дотягивания6, Вмес 1 озахвата на конце звена может якоря, Таким способом уменьшаются потерасполагаться узел креплейия следующего ри энергии при фиксированном положениизвейа манипудятора или другойрабочий ор- звена манипулятора, что немаловажно, поган.: .,: .:. .: ., 20 сколькутакое сосгояние зайимает большуюМанипулятор работает следующим об-часть рабочего цикла, Обратное движениеразом.,: . ;,звена и захвата осуществляется при отклюВ исходном состоянии упругое звено 1 чении обмотки сердечника 5 и подключенииизогнуто так, что якорь.З притянут к сердец- обмотки сердечника 4 к истОчнику напряженикусобмоткой 4; например, и:удерживает ния,ся на нем. В:удержании якоря.на сердечникеТаким образом, предлагаемый манипуучаствуюттрисильь Это.силамежмолекдляр-лятор позволяет снизить потери энергииного взаймодействия .якоря и сердечника; . при движении звена за счет исключения труобусловленные гочностью вс исполнения ищихсядеталей и при нахождении звена вкачеством контактирующих поверхностей, 30 фиксированном положений за счет испольсила притяжения, вызванная остаточным зования сил межмолекулярного притяжениянамагничиванием якоря и сердечника и си- мвкду якорем и сердечником и соответстла притяжения, вызванная током; протека- вующего уменьаения йеобходимого дляющим в обмотке сердечника. Жесткость удержания якоря напряжения.упругого элемента и-максимальный изгиб 35упругого звена. вйбираются таким образом, Ф о р м у л а и з о б р е т, е н и ячто первых двух сил не хватает для удержа-. Манйпулятор, содержащий основанйения звена 1 в фиксированном положенйи подвижное звенос закрепленным на егоПоэтому при отключении напряжения пита- конце захватом и. фиксирующие элементы,ния от обмоткисердечника 4 звено 1 с за выполйенные в виде"электромагнйтов", сокрепленюми на нем якорем 3 и захватом 6 стоящих из обмотки с сердечникоми якоря,начинают двигаться вправо под действиемпри этом обмотки закрейлены на основанииусилия сжатого упругого звена.1. Праисхо- в крайнйх точках движения звена, от л ич а юдит колебание звена 1 из одного крайнего . щ и й с я тем, что, с целью упрощения конположения в другое; Если бы потери энер струкции, подвижное звено выполнено в вигии"в колебательной системе были равнц . де плоского уйругого элемента, один конец: нулв,то якорь достиг бы второго сердечйи- которого жестко закреплен на основании, ака 5; расположенного симметрично сердеч-.якорь электромагнйтов закреплен на проти, нику4 относительно нейтрального воположном конце подвижного звена,50