Захват манипулятора

(53)5 В 25 ) 15/00 ОПИСАНК ПАТЕНТУ ОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(57) Использование: о машиностроении, в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения; захватное устройство содержит зажимные рычаги 8 с губками 11, связанные с приводом 2 посредством выполненного в рычагах 8 профильного паза 9 и установленного в пазу пальца 7, смонтированного на крестовине 6, закрепленной на штоке 5, Пои разжиме рычагов воздух подаемся в надштоковую полость цилиндра 3, шток 5 выдвигается из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемещаясь вместе со штоком, сначала оыбирсчот свободный ход профильных пазов 9 рычагов 8, а затем разжимают ведущие рычаги 8, освобождая предмет. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам, и может быть исоьзоао в конструкциях промышленных роботов н манипуляторов.Отличие предложенного технического решения от известных согласно формуле изобретения состоит в том, что захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный в нем с возможностью регуллровочного перемещения привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредством шарнирно-параллелограммного механизма, а с приводом посредством выполненного в ведущих рычагах паза и усгановленного в нем пальца, смонтированного на подвижной части привода, снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, какдый из которых установлен в пазу своего ведущего рычага, при этом ведущие рычаги подпружинены относительно корпуса в направлении на "разжим", а паэ выполнен сложно-профильным, в котором палец крестовины имеет возмокность свободного перемещения как по оси Х, так по оси У,На фиг.1 изображен захват манипулятора в полохении "разжим", общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1,Захват ланипулятора состоит из корпуса 1, привода линейного перемещения 2, включающего в себя цилиндр 3 и поршень 4 со штоком 5, неподвижно закрепленной на штоке крестовины б с пальцами 7; ведущих рычагов 8 с профильными пазами 9, ведомых рычагов 10, зажимных губок 11, шарнирно соединенных с ведущими и ведомыми рычагами, и пружин 12,Зажимные губки 11, ведущие рычаги 8, ведомые рычаги 10 и корпус 1 образуют четыре шарнирных многозвенника. Корпус 1 является общим для четырех многозвенников, Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13, Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет поосто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары,Устройство работает следующим образом,При подаче управляющей команды "зажим" воздух (или жидкость) под давлением подается в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина б, .перемещаясь вместе со штоком 5, повора 203040 50 55 дались,При выходе захвата иэ тары (ящика, коробки и т,п,) закимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов. Широко раэдвинутые губки облегчают поиск и захват предметов захватом.Такои "двойной" рээким губок позволяет работу захвата в ограниченном пространстве, не повреждая упаковочной тары иоблегчает поиск и захват предметов. Возможность установки на захвате 4-х или 2-х зажимных губок позволяет применять предлагаемь 1 й захват для большого числа различной формы предметов. Все зторасширяет технические возможности предлагаемого захвата.Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный в нем с возможностьюрегулировочного перемещения привод в виде силового цилиндра, эажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредством шарнирно-параллелограмного механизма, а с приводом посредством выполненного в ведущих рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подвикной части привода, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый иэ которых установлен в пазу своего ведущего рычага, при этом, ведущие рычаги подпружинены относительно корпуса в направлении на "разжим", а паз выполнен сложнопрофильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям,чивает ведущие рычаги 8, эажимные губки сходятся, осуществляя захват предмета,При подаче управляющей команды"разжим" воздух (или жидкость) под давле нием подается в надштоковую полость цилиндра 3 и шток 5 выдвигается из цилиндра.Пальцы 7 крестовины б, перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свобод.ный ход профильных пазов 9 ведущих 10 рычагов 8, а затем поворачиваот ведущиерычаги и зажимные губки 11 разжимаясь, освобождают предмет.При работе захвата в ограниченномпространстве, например при укладке предметов в ящики, коробки и т.п., зажимные губки разжимаются (расходятся) под действием привода линейного перемещения только настолько, чтобы освободился предмет, а стенки упаковочной тары не поврожСоставитель И. АнисимовТехред М.Моргентал Корректор О К актор С. Кулаков Заказ 2700 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открыти113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 ГКНТ ССС зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101