Тренажер для подготовки операторов и оценки качества задания программы перемещений промышленных технологических роботов

,ОК,3 СОВСИ СО И АИСИ 1. СК ГЕСУГИК1 В 2511/О ЗОБРЕТЕНИ ПИСА СВИДЕТЕЛЬСТВ АВТОР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1291387, кл. В 25 3 11/00, 1987.(54) ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ПОДГОТОВКИ ОПЕРАТОРОВ И ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА ЗАДАНИЯ ПРОГРАММЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙПРОМЫШЛЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХРОБОТОВ тельный элемент 3, управления контро кнопку 5 для включ рирующую аппара входят электросекун теграторы и вольтм полнено в виде м содержащей источн непроницаемый ф пластинку и прорез мент 3 имеет торец, установлен фотодат ружности - катушк став тренажера устройство, которое тель, компараторы, зователь и схемы И также шаблоны, на граммные кривые, ми. 2 з,п, ф-лы, 8 ил(57) Использование: в робототехн работки профессиональных нав подготовке операторов и оценки задания прогрэ 1 мы перемещени Сущность изобретения: тренажер устройство 1 задания программно рии, контрольный манипулятор ке для отыков при качества роботов, включает й траекто- измериГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТГНТОЕВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) рукоятку 4 для ручного льным манипулятором, ения тренажера, регистуру, в состав которой домеры,самописцы, инетры. Устройство 1 выногогранной призмы, ик света, шаблон, светоильтр, металлическую и, Измерительный элев нижнеи части которого чик, а в вьточке по ока индук 1 ивнос 1 и. В совходит со;ласуощее содержит ключи, усилииндуктивный преобраУстройство 1 содержит которые нанесены проограниченные прорезя1825728 Вид о Риа 6 оставитель А. Бондаренкохред М,Моргентал Корректор О, Кравцов дакто венно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10 Произ аказ 2302 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по иэобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/518257 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для отработки первоначальных профессиональныхнавыков при подготовке операторов, осуществляющих программирование перемещений промышленных технологическихроботов методом обучения путем ручногоперемещения рабочего органа робота вдользаданной траектории, а также для оценкикачества задания программы перемещений, 10напоимер., при сварке, окраске, нанесениипокрытий и т.п.Цель изобретения - упрощение тренажера, обеспечение безопасности операторапри слежении за программной траекторией 15и повышение точности оценки качества задания программы перемещений за счет измерения фактических значений отклоненийрабочего органа за допустимые пределы.Использование предложенных элементов позволяет исключить сложное устройство для задания программной траектории,движущееся в пространстве, а также осуществлять регистрацию и измерение фактических значений отклонений рабочего органа 25робота за допустимые пределы, Это существенно отличает предлагаемое изобретениеот прототипа, так как упрощает тренажер иповышает безопасность оператора при работе на нем, Повышается также точность 30оценки качества задания программы перемещений рабочего сргана робота,На фиг.1 приведена схема допустимыхотклонений рабочего органа робота по координатам У, Л при слежении вдоль координаты Х; на фиг.2 - схема образованияошибок по координате У (а) и координате Е(б) при слежении вдоль координаты Х; нафиг.З - общий вид тренажера; на фиг.4 -устройство для задания программной траектории; на фиг.5 - измерительный элемент;на фиг.б - блок-схема тренажера; на фиг.7 -блок-схема согласующего устройства; нафиг,8 - набор шаблонов с программнымитраекториями, 45Тренажер для подготовки операторов иоценки качества задания программы перемещений содержит устройство 1 для задания программной траектории, контрольныйманипулятор 2 с уравновешенным кинематическим механизмом, на конечном звенекоторого установлен измерительный элемент 3. Для ручного перемещения кинематичес кого механизма контрольногоманипулятора 2 на его конечном звене расположена рукоятка 4 с кнопкой 5 включенияв работу тренажера. Устройство 1 для задания программной траектории представляетсобой установленную на основании многогранную призму, внутри которой располо 28 4Фжен источник б света (например, лампа дневного света), Грани призмы являются шаблонами, например шаблон 7, из светонепроницаемого материала, под которыми расположены матовые светопроницаемые фильтры 8, На шаблоны нанесены имитаторы программных траекторий в виде металлической пластины иэ ферромагнитного материала, которые ограничены по форме и длине с двух сторон прорезями для прохождения света от источника 6, Так, на шаблоне 7 программная траектория представлена прямой линией 9 и сооветствующими прорезями 10.Измерительный элемент 3 выполнен в виде круглого стержня, торец 11 которого изготовлен из ферромагнитного материала. В центре нижней части торца 11 установлен фотодатчик 12, а в выточке по окружности торца 11 - катушка 13 индуктивности, Фото- датчик 12 подключен к первому входу, а катушка 13 индуктивности - к второму входу согласующего устройства 14, третий вход которого связан с выходом кнопки 5,Регистрирующая аппаратура 15 содержит первый электросекундомер 16, который подключен к выходу кнопки 5, Вход кнопки 5 связан с источником питания. В состав регистрирующей аппаратуры 15 входят второй электросекундомер 17, первый самописец 18, последовательно соединенные первые интегратор 19 и вольтметр 20, третий электросекундомер 21, второй самописец 22, последовательно соединенные вторые интегратор 23 и вольтметр 24, четвертый злектросекундомер 25, третий самописец 26, последовательно соединенные третьи интегратор 27 и вольтметр 28. Выходы с первого по шестой согласующего устройства 14 подключены соответственно к входам второго эпектросекундомера 17, первых самописца 18 и интегратора 19, третьего электросекундомера 21, вторых самописца 22 и интегратора 23, четвертого электросекундомера 25, третьих самописца 26 и интегратора 27 регистрирующей аппаратуры,Согласующее устройство 14 содержит последовательно соединенные первый ключ 29, усилитель 30 и первый компаратор 31, выход которого является первым выходом согласующего устройства 14. Второй выход согласующего устройства 14 является выходом усилителя 30. Первый вход первого ключа 29 подключен к выходу фотодатчика 12. В состав согласующего устройства 14 входят также последовательно соединенные второй ключ 32, индуктивный преобразователь 33, второй компаратор 34 и первая схема И 35, а также последовательно соеди т Ц 572 т5 10 ненные тре 1 ий колпдрдтор 36 и втордя гке ма И 37, Выход второго компдрдторз 34 является третьим выхгтдом. д выход первой схемы И 35- четвертым выходотл согласующего устройства 14. Входы третьего компаратора 36 и вторых входов схем И 35 и 31 подключены к выходу индуктивного преобразователя 33, Выход третьего компардторд 36 является пятым выходом, а выход второй схемы И 31 - шестым выходом согласующего устройства 14,Первый вход второго ключа 32 подсоединен к выходу катушки индуктивности 13, а вторые входы ключей 29 и 32 связаны с выходом кнопки 5.Кроме шаблона 1 вид А, фиг,8) с программной траекторией в виде прямой линии 9 и прорезей 10 в устройство 1 задания программной траектории могут входить другие шаблоны. Например, шаблон 38 (вид Б) содержит металлическую пластину 39 в виде синусоиды и прорезей 40, шаблон 41 (вид В) - металлические пластины 42 в виде кругов разного диаметра и прорезей 43, а шаблон 44 (вид Г) - металлическую пластину 45 в виде "восьмерки" и прорезей 46Тренажер работает следующим образом,Первый этап, Первоначальная отработка профессиональных навыков по программированию движений рабочего органа робота методом обучения путем перемещения измерительного элемента, установленного на выходном звене промышленного робота, вдоль заданной программной траектории.Для этого оператор устанавливает в горизонтальное положение необходимый цаблон устройства 1 задания программной траектории, начиная с наиболее простой траектории (шаблон 1) - прямой линии (фиг.З). Затем с помощью рукоятки 4 перемещает руку контрольного манипулятора 2 и выводит в исходное положение измерительный элемент 3, устанавливая его вертикально на начальном участке 1 металлической пластины 9 (фиг,4), При этом оператор выбирает требуемое положение конца измерительного элемента 3 по высоте, которое, например, при программировании робота для сварки равно вылету электрода Ьэ(фиг,1) по отношению к заданному положению 1 линии соединения. Затем оператор подводит измерительный элемент в окрестность начальной точки 1 заданной траектории 1 М и осуществляет отслеживание этой траектории вдоль координаты Х несколько раз. стараясь не выходить за трубку 111 допустимых отклонений, которая, например, для синусоидальных траекторий 15 20 25 30 35 40 45 50 55 11 гриттеднд нд фчч.1 и сог, дваяе ," оо кооринде 1 и 1.1 по у"чтц оаг живднил зддднной таз кто ии опт Па ор Осутцег,ттляет н;т рдзных ок, 1 гтя г; тт, тЛЯСЬ ГтОДДЕРтКИВДтЬ ГКГРГСтЬ ядиеНОЯ ПО стоя 1 н от 1Ззт м оператор последоддтельно уг,тдндвливдет шдблоны 38, 41 и 44 с боттео сложными и рот рдммными траекториями синусоидд 39, круг 42 разного диаметра "вось. Орка" 45 и осугц гтядятк о;".1 т вднпеВторой этап, Оценкд кдчестттд .-ддния ПРОГРДМтЛЫ ПЕРЕМЕЩОНИй ГтоГ=.диГ,РЕ ния первоначальных ндвыков по ттрограммированию промышленных роботг,в методом обучения.Для этого оператор, кд, т ь пегтыдущем случае, устанавливает излт.рттт;-льный длр мент 3 в окрестность ндчдльной точки 1 гроГрдММНОй трдЕКторИИМ тдт Чтобь НО бЫЛО смещения его торца 11 зд допустимыо пред. елы. Затем оператор нджимдет кнопку 5 нд рукоятке 4, в результате чего напряжение Отт от источника питания постттит нз т пючи 2 О и 32 согласующего устро-,.-тпд 1" Г 1 ос д- НИЕ СрабОтаЮт И ПОдКЛЮЧдГ гг двтгт Л,.оО фотоддтчик 12 измерител, но. элементе,т (фиг,5) к усилителю 30, д кьгтнччк, 131 ьдук. тивности - к индуктивнгтлу отэеобраз. а; лю 33 (фиг,б и 7), С полощьто кнопки включается в работу тдкжгт до,к росе- унттоМЕр 16 ИЗМЕрИтЕЛЬНОй дттПдрдт, рн 15, КОто рый считывдет обтцее врел 1 я г,ч 1 олиеция операции отслеживания про. рдтлл 1 нс и 1 рэектории,Если в момент подключения Фото;,-тчи ка 12 и катушки 13 индуктивностн торе т 11 измерительного элемента 3 находится в допустимых пределах то согтояппя всгх эл; - ментов согласующего угтроис тгд тренажера соответствуют исходному В этолт случае фотодатчик 12 рдспогожен ндгтротив металлической пластины 9, е стлал гиен тд прорези и на выходе усилителя 30 т компдратора 31 сигнал равен нуво Нд дыкоде индуктивного преобрдзовзтсгя 33 прттсутствует постоянный сигнал, вели инд кототто э зависит От расстояния катушки 13 индук 1 ивности до металлической пластины 9 Зтот сигнал поступает на входы второо 34 и третьего 36 компдраторов. При прибяьтм нии торца 11 к металлической плдстпе 9 выходной сигнал индуктивтгэгос, ч дзо вателя 33 увеличивается, д при уд;дгвтти торца 11 уменьшается, Порог.,ерсклто ;,я второго компаратора 34 выбран нд грдн,тце дОПуСтИМОГО СМЕщЕНИя торца 11 игмгто,; тельного элемента 3 при его приг:1 их в и кметаллической пластине т, д тсетьепаратора 36 - на границе допустимого смещения торца 11 при его удалении от металлической пластины 9. Поэтому в исходном состоянии, когда торец 11 измерительного элемента 3 не выходит эа допустимые пределы, втор й кампаратор 34 находится в выключенном положении и с его прямого выхода они. ается нулевой сигнал, Третий же комнарагор 36, порог срабатывания которог. ниже, находится во включенном состоянии однако выходой сигнал спим "ется с его инверсного выхода и также р; - :еен нулю, Поэтому на в"одах схем И 35 и 37 присутствуот нулевые сигналы, в результате чего выходной сигнал индукционного преобразователя 29 не проходит через схемы И 35 или 37 на входы измерительной аппаратуры.Процесс слежю ия эа программной траекторией вдоль координаты Х оператор начинает осуществлять после нажатия кнопки 5, управляя вручную манипулятором 2 с помовво рукоятки 4Е;лп:. процессе слежения торец 11 иэ- к 1 ЕРП "ЕЛЬ,О. Ла.".ЕНта 3 СМЕСтИтСЯ ПО КО- ординлте У с,"металлической пластины 9 на одну., з прорезей 10, что говорит о его выходе эа допустимые пределы 2 Еу, то световой пот; к от исто".н ке б света поступит через прсрезь 10 на фотодатчик 12, в результате чего па выходе усилителя 30 появится сигНая, Э 1 О гОВОр;т О ВЫХОДЕ фаКтИЧЕСКИ ОтСЛЕ- :киеве .о.ч траектории И эа допустимыеВыходной сю нал усилителя 30, соответс;вующпй па уровню и продолжительности отклонени,о измерительного элемента 3 за допус;иг.;, е пределы по координате У, фиксируемо,д соответственно самописцем 18, интегрв Гором 19измеряется вольтГлетром 20. При э ом саописец 18 фиксирует фактическу.о сели сину и форму всех отклонений, например, Еу, Е 2, Е,у (фиг,2,а), а интегратор 19 производит интегрирование по ьре .;эпи всех возможных отклонений измерительного элемента 3 при его смещенииметаллической пластины 9 на прорезь 10,Од: овременно сигнал с выхода усилигеля 30 поступает на первый компаратор 31, .-,а выходе когорого формируется выходной си. нал прямоугольной формы, Этим сигналом вкло д:тся в работу второй электросехундоьр 17 оторый зафиксирует по коордипас у время 1 у выхода измерительногс элемента 3 эа допустимые пределы.Это вре:.ь равно сумме времени отдельных отклоненй, например с 1 у, т 2 у, , спу (фиг.2,а 1, в течение которых измерительный эле 1 ен. 3 находится в е трубки допустимых о" клоне:",;и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Оу1 у = Р ту, (1)1=1где пу - число отклонений измерительного элемента 3 по координате У за допустимыа пределы, зафиксированное самописцем 18.Так как в любой момент времени смещение измерительного элемента 3 на прорезь по уровню и продолжительности и в общем случае по форме носит случайный характер, то сигнал Оу на выходе усилителя 30 зависит от величины этого смещения, имеет случайный характер и может быть определен повыражению О 1 у(т) " КуЕ 1 у(т), (2) где Ку -"крутизна характеристики цепи "фотодатчик-усилитель", мм;Еу(т) - мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 в направлении координаты У, взятое по абсолютной величине,Если в процессе слежения торец 11 измерительного элемента 3 будет смещаться по высоте вдоль координаты 2 (траектория Я на фиг,2,б), то выходной сигнал индуктивного преобразователя 33 будет меняться по величине. Изменение расстояния Н торца 11 от металлической пластины 9 носит случайный характер и может быть по отношению к программной траектории определено по выражениямНг(т) = Ь+ Ецг+ Е 1(1),Нф) = и - Ец - Ег(т), (3) где Нфт), Н,(т) - расстояние торца 11 до программной траектории соответственно при ео удалении и приближении к металлической пластине 9;Ег(1), Е 1(т) - мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 соответственно при его удалении и приближении к металлической пластине 9, которое выходит эа допустимые пределы и фиксируется регистрирующей аппаратурой.При выходе торца 11 эа допустимые пределы 2 Ев, например при приближении торца 11 к металлической пластине 9, сигнал индуктивного преобразователя 33 превысит порог срабатывания второго компаратора 34, в результате чего он переключится в состояние, когда с его прямого выхода будет поступать единичный сигнал прямоугольной формы, равный времени выхода торца 11 за допустимые пределы. Этот сигнал поступит на первый вход схемы И 35 и обеспечит прохождение на входы регистрирующей аппаратуры выходного сигнала индуктивного преобразователя 33, поступающего на второй вход схемы И 35. Выходной сигналиндуктивного преобразователя 33, соответствующий по уровню и продолжительности отклонению измерительного элемента 3 за допустимые пределы по координате 2 при его приближении к металлической пластине 9, эафиксируется соответственно самописцем 22, интегратором 23 и измерится вольтметром 24, При этом самописец 22 зафиксирует фактическую величину и форм всех этих отклонений Е 1 г, Е 2, Евг (фиг.2,6) по координате 2, а интегратор 23 произведет интегрирование по времени всех возможных отклонений измерительного элемента 3 при его смещении за допустимые пределы в нижнем положении, Сигналами с выхода второго интегратора 34 включается в работу также третий электро- секундомер 21, который фиксирует по координате 2 время выхода измерительного элемента 3 эа допустимые пределы. Это время равно сумме времени отдельных отклонений 11, тгг, , 1 пг (фиг.2,6).п 11 =,Р 1 (4)= 1где п - число отклонений измерительного элемента 3 по координате 2 за допустимые пределы, зафиксированное самописцем 22 в нижнем положении,При удалении торца 11 от металлической пластины 9 вдоль координаты 2 и соответственно уменьшении сигнала на выходе индуктивного преобразователя 33 второй интегратор 34 установится в исходное состояние. Если этот сигнал станет ниже порога срабатывания третьего интегратора 36, то он переключится и с его инверсного выхода будет поступать единичный сигнал, равный времени выхода торца 11 эа допустимые пределы, Этот сигнал поступит на первый вход схемы И 37 и обеспечит прохождение сигнала с выхода индуктивного преобразователя ЗЗ, поступающего на второй вход схемы И 37, на входы измерительной аппаратуры.Выходной сигнал индуктивного преобразователя 33, соответствующий отклонению измерительного элемента 3 эа допустимые пределы по координате 2 при его удалении от металлической пластины 9, зэфиксируется соответственно самописцем 26, интегратором 27 и измерится вольтметром 28. При этом самописец 26 зафиксирует фактическую величину и форму всех отклонений, например Е 1, Ег, ., Еп (фиг.2,6) по координате 2, а интегратор 27 произведет интегрирование по времени всех возможных отклонений измерительного элемента 3 при его смещении эа допустимые пределы. Сигналами с выхода третьего интегратора 36 включается е работу четвертый злектросекундомер 25, ко горый фиксирует по координате время выхода измерительного элемента 3 за допустимые пределы. Это вре мя равно сумме времени отдельных отклонений, например 11, 12, ., т 1, в течение которых измерительный элемент 3 накодится вне,трубки допустимых отклоненийпкФ1 О 1 с (5)где п - число отклонений измерительного элемента 3 по координате 2 за допустимые пределы, зафиксированное самописцем 26 в верхнем положении.Выходной сигнал О индуктивного преобразователя, соответствующий по уровню и продолжительности отклонению измерительного элемента 3, находясь к нему в противофазе, также имеет случайный характер и может быть определен в любой момент времени в зависимости от направления смещения измерительного элемента 3 по выражениямОр(т) = Км Нг(1) = Кип - Едг Ег(сЦ 25Ои(т) = КиНг(т) - Ки(Ь + Едк + Ег(1), ( 6)где Ки - крутизна характеристики цепи "катушка индуктивности индуктивный преобразователь",мм.В выражении (6) величины и, Еяг являются постоянными, Так, при нахождении измерительного элемента 3 в трубке допустимых отклонений его смещения еыхадное напряжение индуктивного преобразователя не 35 ф РУДля окончания операции отслеживанияпрограммной траектории (.М и выхода измерительным элементом 3 в точку М оператор отпускает кнопку 5 на рукоятке 4, Это приводит к отключению фотодатчика 12 от усилителя 29, катушки 13 индуктивности от индуктивного преобразователя 33 и к остановке первого электросекундомера 16,По полученным данным осуществляется 45 оценка качества задания программы пвремещений промышленных роботов, которое тем выше, чем меньше выходов измерительного элемента 3 за допустимые пределы допускает оператор в процессе слежения за программной траекторией и за определенное время.Основным параметром является точность программирования робота, Для оценки точности программирования перемещений можно воспользоваться значениями максимальных отклонений измерительного элемента 3 за допустимые пределы, величина которых по уровню и продолжительности, а также форма и их ко 1825728 12(7 где Кг - коэффициент, учитыввыходного сигналаразователя 33 на грания допустимого отклок нижнему, т.е,Ог Г 1 + ЕягСуммарное значение осреднПОЗИЦИОНИ а меньвного рх него ающий индукт ице ве ения и шениепреобзначешению нной ошибки 9) Оцени перемеще ошибки по ди отклоне лена путе значений элемента 3 ветствии с ность программирования жно также по величине ирования, равной площа торая может быть опреде грирования мгновенных ний Е(1) измерительного пустимые пределы в соот ением ь точ ий м ицион ий, коинт меще за до выраж, ты - вреительноголы.Ощддь ОТКЛОНорами 19, 23, 2еленного уровми 20, 24, 28,3 выражений (2)у(1)= - (; - ,Оу(1) выходо устимы мя начала и к элемента 3 3 де т 1 н измер преде Плений фиксирует7 и в виде напряня измеряется я инения ольттеграт опред метра) Можно ЗапиСать: Ег(Т) = (Ь - Еог) ---ф 0иу(с)Подставляя эти значполучим выражениямарных ошибок позидинатам У и г и + Е 9 г),ения в выражение для определенияционирования по 0 оорсличество зафиксированы самописцами 18, 22 и 26.Если сложить по абсолютной величине максимальные значения всех отклонений Еу, Е 1 г, Екг выходов фактически отслеженной оператором траектории за допустимые пределы, измеренные по нормали к последней (фиг,2), и разделить каждую сумму наФ соответствующую сумму отклонений пу, пг, пг, то получим осредненное значение ошибки позиционирования по координатам У и г.пу пг3Е,у КгЕи1Еоу , Ее --пу пгпгпу Еву= - 3 1 ф Еу(с)01,у =, Евг = (Ь - Ецг) -- , 3 1 н 03 г(Т)с 31, (12)Ф 1,ф 5 и =пг Евг = - У 0 г(1)дт - (Ь+ Еуг), Ф Кг 1 4КиСуммарное значение ошибки позицио нирования авно Ев = (Еву) + (Евг) + (Еввг) По суммарной величине ошибок Еов и Ев позиционирования, которые допускают операторы за одно и то же время програм мирования, измеренное электросекундомером 16. можно судить о возможностяхразличных операторов выполнять процесс задания программы перемещений.Учитывая, что допустимые значения 20 ошибок позиционирования по каждой координате имеют чаще всего различную величину, то для оценки качества задания программы перемещений разными операторами можно воспользоваться критерием 25 качества, который имеет вид= Яу Еоу+ А г(Еог+ Еог).= Л уфЕву + 4(Евг + Евг), (14) где Яу Я г - весовые коэффициенты, которые можно принять как величины, обратно про порциональные допустимым отклонениям измерительного элемента 3 по координатам УИ 4 г;Ф ЕдуЕугНапример, для,.варочных технологических роботов допустимые отклонения обычно принимают: Еоу "0,5 дэ Еог = бэ, где бэ - диаметр электродной проволоки,По показаниям вольтметров 20, 24, 28, электросекундомеров 16, 17, 21, 25 и самописцев 18, 22, 26 путем вычисления ошибок позиционирования до и после выполнения операции программирования реальных роботов можно определить коэффициент усталости оператора, по времени выхода измерительного элемента 3 за допустимые пределы - , коэффициент некачественного выполнения роботом технологической операции, а по числу выходов измерительного элемента 3 эа допустимые пределы - коэффициент плавности выполнения операции программирования робота,Определение приведенных показателей производят также при отслеживании оператором различных более сложных программных траекторий: синусоиды 39, кругов 42 разного диаметра, "восьмерки" 45, изменяя при этом скорость движения измери 182 72 Гтельного элемента 3 вдоль ГрОГэдммнпи траектории,Если принять кдкие.либо зндчения указанных показателей в качестве допустиГых то по мзксил 1 альному значению скорости движения измерительного элемента 3 Вэоль программной траектории, при которгй значения показателей не выходят зд пределы допустимых, можно определить коэффициент, характеризующий возможности операторов по скорости программирования робота.Использование тренажера для подготовки операторов и оценки качества задания программы перемещений обеспечивает приближение имитируемого процесса программирования робота л)етодом обучения к действительному. регистрацию параметров и определение показателей, с помощью которых осуществляется контроль квалификации оператора и прогноз уровня возможного качества выполнения роботом реального технологического процесса. программа перемещений рабочего органа которого задана методом обучения по требуемой траектории Формула изобретения 1, Тренажер для подготовки опера) оров и оценки качества задания прогрдммы перемещений промышленных технологических роботов, содержащий устройство дя задания программной траектории, контрольныи манипулятор с уравновешенным кинел 1 атическим механизмом, на конечном звене которого установлены измерительный элемент и рукоятка ручного управления с кнопкой включения тренажера, регистрирующую аппаратуру, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения тренажера и повышения безопасности оператора при слежении за программной траекторией, устройство для задания программной траектории выполнено в виде установленной на основании многогранной призмы, внутри которой расположен источник света, а каждая грань призмы является шаблоном из немагнитного светонепроницаемого материала, под которыми установлены матовые светопроницаемые фильтры, на каждый шаблон нанесен имитатор программной траектории движения рабочего органа в виде металлической плдстины из ферромаг 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 1 И)НОГО Л" Э.Г)И)1;1:11: "Г;1 П:Г Г.ЭЕЙ Л)ОПНс1,1 Г, с Г,/( сГГ,71,ъ 1лЯ прокэде)ч снеэ с ОГ; Г,к;,2. Чг)енджер Г)Г и 1 О л 1д ГГ цй. с я тГ:м, что, с цечьГО Г пв 11 Р 11 ТочОсти ГЭРНХИ л ) ЕСТВД ЗДДДНИЯ ,П л;1, )ЕРЕЛ 1 ЕЩЕНИй ЭД СЧГЭ ИЭМГ 1 ч, ЛКВСКИХ значений олоненй раб. - . О дня зд ДОПУС) ИМГЕ Ч)РДР 11 О 1 ГДГ)ъГ)ГЛЭГГОЩИМ УстРОйстВОМ, Сц.Д;1 ы; С регистрирук)щей дппдрдтуо и ГГ и э 1 Гм измерительныи элсмент выполнен ч Виде круг- ЛОГО СТЕРЖНЯ ТОРГ)1) КГ)ТПГОГ Л 1 ЭГ ТОЭЛЕН ИЗ ф)эррол 1 згни)ного лдтГ 01 ГГд В;т,е нижней части торцд устдовл,Г )ддэ чук, а в выточке пп Окружности торца к:ушка индуктивности, причем фГ)тодд Г ил:; 1 д Гуцкз и Н Д У К Т И В Н О С Т И И,1Е Р , Т. Г Ь 1;Г .Э Г Е ЛЛ Р . Г Д подклочены к со Г дсук)Гфелу устройству. КНОПКД РЬ ЧКЭЧС НИЯ ТГЕН;) КР)Г ВЫХСПОМ Г)ОДКЛЮЧР,1 Д К ТРЕТГ)Г:, 1 КГ),.К Г:ОЛЗСУР ДЕ О УС гройствд и к пер.Г:" дч , П сеунцлеру регис)рирующеи дг)-арТу, Г,.хадэм - к источику питдния Гренэжер по Г,", Г. ) л,;з ю Гц и и с. )См то согдсл;)ц 1 э сГ;йг О согержит посчедовдтельно соеди,.н;Г, : г;:Вый КЛОЧ, УСИЛИТЕ 1 Ь 1 Г)РРЯ 1111 1 , Г 1 ДРДГО, ВЬ ХОД КСТОРЭ)ГГ. 10 ДК 1(: " В, , СО Д,ЕКТГЭ)- с Р к у н д О м е р) )) е Г и с т Г и р уц ц , 1Г 3 Гд э у р 1 в,ход усГ)л, сля тдКх Р . ":эдн г. ВОддми ПЕРВЫХ СДгиОГСЦД И И ГЕГ: ЭТО)Д. Г 1 ОС 1 Г;ДО ватель)о ссединенны Р г;;г, 1),;Рук - тивныи Г)реобрдзо)дт; л 1, второй КОМПЗРД ОО И П" РВуГО СХ.1 У 1,;"ЫХГД Г,ОТСРОй ПОДКЛЮЛЕН К ВХГ,г)ДЛ; В)ОРЫХ С,)МОПИСЦЗ и интегратора, выход вгороГ компдрд)ора также связан с входом треьего алек.росекундомерд, последогательно соединенные третий компарзтор и вторую схему И, выход которой подключен к водам ретьих самописца и интегратд 1 эз, ход третьего компзр д т О р а и Вторые входы Г) .э Г; )э Гэ и и Г "О р О й с х е м И связаны с выходом ис уктив нг; преоб- РЗЗОВДТЕЛЯ, Д ВЫХОД ТРР)ЬЕ; КГ)МПДРДТОГ)а ТДКжЕ ПОДКЛЮЧЕН К ВХОД) г.ТЬЕР) : О ЗЛЕКТ" РОСЕКУНДОМЕРа, ПРИЛЕМ ПГ )ВЫй ВХСД ПЕРВО- го ключа подключен к фотоддтч; ку, Ррвый вход второго ключа - к катушке и)дук) ьно- СТИ, 3 ВТОРЫЕ ВХОДЫ ПРЭВОГО И ВГЭРГГГЭ КЛЮ. чей - к выходу к но г ки э кл юче ни я транажера.