Запястье промышленного робота

(5)5 В 25 ) 9/00 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 971644, кл, В 25 ) 1/00, 1981,(57) Изобретение относится к области робототехники, в частности к запястьям промышленных роботов портального и мостового типа, предназначенным для загрузки металлорежущих станков. Запястье предназначено для поворота рабочего оргаИзобретение относится к промышленным роботам, в частности, портального и мостового типа, применяемым для загрузки металлорежущих станков,Цель изобретения - повышение компактности запястья, расширение диапазона применения запястьевого механизма и . улучшение условий агрегатирования.Это достигается тем, что привод поворотного механизма, установленного на руке робота, выполнен в виде двухсекционного силового цилиндра с консольной приводной рейкой, а привод поворотного механизма, установленного на рабочем органе. - в виде односекционного двухпоршневого поворотного пневмодвигателя, при этом рейки зубчато-реечных передач, которыми оснащены а 9.,2 Ц. и 1 1 830343 А 1 на, например сдвоенных схватов промышленного робота, относительно оси, перпендикулярной оси руки робота. и выполнено в виде двух самостоятельных поворотных механизмов с независимыми приводами, Механизм, предназначенный для поворота на 1800, установлен на фланце руки робота, а механизм, предназначенный для поворота на 90 и несущий сдвоенные схваты, установлен на фланце оси первого механизма, Поворот на 270 обеспечивается суммированием поворотов обоих механизмов. Привод каждого иэ механизмов выполнен в виде сдвоенных силовых цилиндров и зубчато-реечных передач, Каждый механизм снабжен установленными снаружи упорами-амортизаторами ограничения поворота, 4 ил. поворотные механизмы, закреплены на соответствующих поршнях силовых цилиндров со смещением относительно их оси навеличину радиуса зубчатых колес каждогомеханизма. 1 орНа фиг,1 показан общий вид запястья; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б - Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В,С на фиг,2, ,СдЗапястье установлено на руке 1 про-;Дь мышленного робота и состоит иэ двух неза- Д висимых механизмов вращения. Корпус 2первого механизма закреплен на нижнем фланце руки 1. В опорах 3 этого корпуса установлен с возможностью вращения вал 4. На наружных концах этого вала закреплены фланцы 5 и 6. Корпусом второго механиз 1830343ма служит кронштейн 7, к которому крепятся схваты 8. Кронштейн 7 поворотно установлен на валу 9, который служит продолжением вала 4 и несет на наружном конце фланец 10. состыкованный с фланцем 5 вала 4,Корпус 2 вместе с крышками 11 и 12 образует двухсекционный силовой, например пневматический, цилиндр, в котором расположен соосно с рукой 1 шток 13 с поршнями 14, К нижнему поршню консольно закреплена рейка 15, входящая в зацепление с шестерней 16 вала 4, Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигателя с двумя поршнями 17, между которыми установлены рейки 18, входящие в зацепление с шестерней 19 вала 9,На наружной поверхности корпуса 2 предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие со сдвоенным рычагом 21 фланца б. На кронштейне 7 имеется рычаг 22, взаимодействующий с гидроамортизаторами 23. расположенными на фланце 10,Запястье обеспечивает поворот рабочего органа робота. о данном случае сдвоенных скватов, вокруг оси вала 4 о диапазоне 0-270 через 90,Для поворота на 90 давление подается о полость кронштейна 7 между поршнями 17, При этом поршни 14 находятся о исходном верхнем положении в корпусе 2 нижние полости силовых цилиндров корпуса соединены с давление , Поршни 17 с рейками 18 перемещаются в противоположные стороны, причем рейхи обкатываются вокруг неподвижной шестерни 19, обусловливая поворот кронштейна 7 вокруг вала 9, Поворот продолжается до соприкосновения рычага 22 с амортизатором 23.Поворот рабочего органа на 180 вокруг Оси вала 4 происходит при подаче давления э верхние полости цилиндров корпуса 2 и крайние полости цилиндра о кронштейне 7, Шток 13 с поршнями 14 перемещается вниз, рейка 15 вращает шестерню 16, обусловливая поворот вала 4 в опорах 3 корпуса 2,.Одновременно поворачивается жестко связанный с фланцем 5 фланец 10 с валом 9 икронштейном 7, Поворот происходит до соприкосновения рычага 21 с гидроамортизатором 20,Суммированием описанных выше вращений обеспечивается поворот рабочегооргана на 270.10 В том случае, если диапазон поворотаможет быть ограничен 180, фланец 10 отсоединяется от фланца 5 и схваты 8 крепятсянепосредственно к фланцам Б и 6,Предложенное выполнение приводоввращения механизмов поворота запястьяобеспечивает требуемый диапазон поворота без дополнительного увеличения габаритов запястья за счет использованияпространства между схватами, а также пе 20 реход к меньшему диапазону поворота засчет отделения одного из независимых модулей и дальнейшего уменьшения габаритов запястья.Формула изобретения25 Запястье промышленного робота, содержащее привод поворота рабочего органа, состоящий из последовательносвязанных друг с другом поворотных механизмов, один из которых установлен на30 руке. а другой связан с рабочим органом,причем поворотные механизмы оснащенызубчато-реечными механизмами. о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышениякомпактности, привод поворотного меха 35 низма, установленный на руке, выполнен ввиде доухсекционного силового цилиндра сконсольной приводной рейкой, а привод, установленный на рабочем органе, - в видеодносекционного двухпоршневого поворот 40 наго пневмодвигателя, гри этом рейки зубчато-реечных механизмов закреплены насоответствующих поршнях силовых цилиндров со смещением относительно их оси навеличину радиуса зубчатых колес каждого45 механизма, оси которых жестко связанымежду собой.1830343 б-б ВСоставитель Т.Александрова ехред М.Моргентал Корректор: М,К к н каз 2813 Тираж . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская на 64/б но-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород; ул.Га ойзвод