Сустав манипулятора

(51)4 В 25 .1 17/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Фиг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Ульяновский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРУ 905065, кл. В 25 Т 17/00, 1980.(57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструированиюманипуляторов, Целью изобретенияявляется повьппение надежности функционирования и точности позиционирования за счет упрощения конструкциии улучшения его динамических харак 901397281 А 1 теристик, а также расширение его технологических возможностей за счетувеличения числа фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного. Для перемещениявыходного звена 2 в другое устойчивое положение включается один из приводов 7 таким образом, что спрямленные рычаги 6 сгибаются, а другие рычаги 6 спрямляются, При этом происходит поворот выходного звена 2 относительно входного звена 1 до соприкосновения соответствующих упоров 5,При последовательном соединении коромысел увеличивается число фиксированных точек позиционирования выходного азвена 2. 1 з.п. злы, 2 ил.Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструированию манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности функционирования и5точности позициониро:вания за счет упрощения конструкции.и улучшения динамических характеристик, а также расширение его технологических возможностей за счет увеличения числа фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного.На фиг, 1 показана кинематическяясхема сустава манипулятора, двухпозиционный вариант: на фиг, 2 - то же,многопозиционный вариант.Сустав состоит из входного звенаи шарнирно соединенного с ним выМодного звена 2, на которых жесткокреплены соответствующие коромысла3 и 4, имеющие упоры 5. К коромысламШарнирно прикреплены шарнирно соедиНенные рычаги 6. С рычагами б связаныосновной и дополнительный привод 7, 251 оторые могут быть выполнены, например, в виде электромагнитов, размефенных непосредственно на суставе,Или электромагнитов, расположенныхВ моторном отсеке и связанных с кине- ЗОматическими парами с помощью гибкихтяг. В исходном состоянии сустав может находиться в одномиз двух устойивых положений, когда выходное звено повернуто относительно входногоа предельныи угол ограниченный упоМ35рами 5, Конструктивные размеры элементов у суставов подобраны так, чтов. этом положении угол между одной паррй рычагов 6 становится равным 18040За счет этого момент внешних сил,прикладываемый к выходному звену 2,не передается на силовые элементыпривода 7. Вследствие этого силовыеэлементы привода 7 при отсутствии45дВижения могут находиться в отключЕнном состоянии, Таким образом, вуСтойчивом статическом положении сустав манипулятора представляет собойжесткую конструкцию и не потребляетэнергии .50Работа устройства происходит присоответствующем включении одного изприводов 7. Для перемещения выходногозвена 2 в другое устойчивое положениевключается привод 7 таким образом, чтоспрямленные рычаги 6 сгибаются, адругие рычаги - спрямляются. При этомпроисходит поворот выходного звена 2 относительно выходного звена 1 до соприкосновения упоров 5Конструктивные размеры элементов сустава подби - раются таким образом, что после соприкосновения упоров 5 рычаги 6 под действием привода 7 выбирают зазоры во всех шарнирных элементах и только после этого спрямпяются.Для расширения технологических возможностей сустава манипулятора возможно увеличение числа фиксированных устрйчивых положений выходного звена 2 относительно входного звена 1 путем последовательного соединения коромысел, При этом промежуточные коромысла 8 связываются с звеньями сустава шарнирно. Угол поворота выходного звена относительно входного равен при этом сумме углов поворотов каждого последующего коромысла относительно предыдущего. При различных сочетаниях устойчивых положений промежуточных коромысел происходит поворот выходного звена 2 на различные углы,Формула и з обре т ения1. Сустав манипулятора, содержащий шарнирно соединенные выходное ивходное звенья и основной привод,отличающий с я тем, что,с целью повышения надежности функционирования и точности позиционированияза счет упрощения конструкции и улучшения динамических характеристик, онснабжен дополнительным приводом ирычажно-стержневым механизмом, содержащим два подвижных коромысла, содной стороны жестко связанных свходным и выходным звеньями соответственно, а с другой стороны шарнирно связанных посредством дополнительно введенных рычагов с основными дополнительным приводами, расположенными по обе сторонь от оси шарнирного соединения входного и выходного звеньев и жестко связанными с этойосью,2. Сустав по п, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения его технологических возможностей за счет увеличения числя фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входногоон снабжен двумя или более последовательно соединенными ричяжно-стержне1397281 ним коромыслом соответственно первого и последнего механизма. выми механизмами, причем входное ивыходное звенья жестко связаны с одСоставитель А.Уваров Редактор Г.Волкова Техред М.ДидыкКорректор М.ДемчикЗаказ 2289/16 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие., г. Ужгород, ул. Проек;ная, 4