Модуль робота

А 1 ЗОБРЕТЕНИ ОПИСАН У СВИДЕТЕЛЬСТ АВТОРС СССР 986.ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 21),4186537/31-0822) 26,01,8746) 23,05.88. Бюл, У 1971) Ленинградский попитехническиинститут им. М.ИаКалинина72) С,Г.Аграновский, Б,И.Морозови В.Ю.Рыжнев53) 621-229,721,088,8)56) Авторское свидетельстноУ 1333565, кл, В 25:1 1/О, 1(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствампромышленных роботов и манипуляторов,и может быть использовано для привода их кинематических звеньев. Цельизобретения - повышение бь 1 стродействия и экономичности за счет обеспечения возможности рекуперации энергии.Для. Увеличения плицы модуля по про.воацш 77 В 25 .1 1/02//В 25,Т 9/ водникам 10 и 11 подается постоянное напряжение на катод 6 и анод 7, на поверхности которых напылен катализатор 8, при этом возникает разность потенциалов в электролите, которым , пропитан в качестве сорбата адсорбент 5, В результате электрохимических процессов на катоде происходит выделение газообразного водорода, а на аноде - газообразного кислорода в соотношении объемов 2:1, которые разделены мембраной 9. Это приводит к увеличению давления внутри модуля и изменению (удлинению) формы анизотропной оболочки 3. Сокращение длины модуля происходит при подключении проводников 10 и 11 к нагрузке или аккумуляторной батарее, что приводит к образованию молекул воды, которые закватываютса адсорбеитои 5, и сокращению длины оболочки 3, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промышленных роботов и манипуляторов,и может быть использовано для привода их кинематических звеньев,Целью изобретения является повы 1 пение быстродействия и экономичностиза счет обеспечения возможности рекуперации энергии. 10На фиг. 1 дана мышца робота, образованная модулями; на фиг. 2 - модуль робота, разрез,Каждый из модулей 1 робота, которые могут образовывать, например, 15мышцу робота при их последовательОЙ сВЯзи с помощью узлоВ 2 (фиг1/,,содержит герметичную камеру, образо,ванную оболочкой 3, которая выполнена с анизотропными свойствами соче" 20Этающими гибкост в направлении сочлеения и эластичность в направлении,ртогональном гибкости. Анизотропность достигается, например, армированием резины на основе полиуретанового или силоксанового каучукаНитями стекловолокна, ориентированны 1 ии в направлении продольном оси модуля. Внутри оболочки 3 расположенытвердотельное ядро 4, составленное 30из собранного в едином корпусе микророристого адсорбента 5, Выполненного, например, в виде таблетки цеолита, два электрода - катод 6 и анод,7, и электролит, которым насьпцен микропористый адсорбент 5. Электролитявляется сорбатом, те, веществом,удерживаемым в объеме цеолитовогоадсорбента, и представляет собой, например, водный раствор КОН. На поверхность. электродов 6 и 7 напылен катализатор 8, имеющий разветвленнуюповерхность, например платинированный уголь на гидрофобной связующейоснове типа фторопласта или полиуретана. Катод 6 отделен От анода 7 эластичной мембраной 9, Причем объемвнутреннего пространства со стороныкатода 6 в два раза превышает объемсо стороны анода 7. Электрическийконтакт с катодом б и анодом 7 осу"50ществляется проводниками 10 и 11соответственно,модуля производится сЛедующим образом. Контакты10 и 11 отключаются отисточника напряжения и подключаютсяк активной нагрузке или в целяхрекуперации электроэнергии могут являться, например, аккумуляторной батареей, Газы контактируют с электролитом через поверхность электродов6 и 7 в присутствии катализаторов 8,Происходит обратный процесс. Газыпоступают в электролит, и происходитобразование молекул воды, которыезахватываются адсорбентом 5. Такимобразом, процессы, происходящие втвердотельном ядре 4 в режиме разряда гальванической ячейки, преобразуют находящиеся под избыточным давлением водород и кислород в молекулыводы. Давление в модуле 1 уменьшается, и оболочка 3 получает возможность удлиниться Модуль и образованная модулями мышца работает следующим образом.Электрическим сигналом мышца приводится в одно из двух устойчивых состояний: либо сокращения, либо расслабления,не препятствующее ее удлинению (фиг. 1). Для сокращения длиньмодуля по проводникам 10 и 11 подается постоянное напряжение, подводимоесоответственно минус на катод 6 иплюс на анод 7. Возникает разностьпотенциалов в электролите, которымпропитан в качестве сорбата адсорбент 5, Под действием указанной разности потенциалов в результате происходящих электрохимических процессовна катоде происходит выделение газообразного водорода, а на аноде - газообразного кислорода в соотношенииобъемов 2:1. Именно поэтому препятствующая перемешиванию указанных газов мембрана 9 разделяет внутреннеепространство модуля 1 на две неравные части. Причем объем со стороныкатода 6 в два раза превышает объемсо стороны анода 7. Выделяющиеся наэлектродах газы повьппают давлениевнутри модуля 1, изменяют форму анизотропной оболочки 3, заставляя сближаться соседние узлы 2 взаимного продольного сочленения. Обратный процесс сокращения длины Формула изобретения Модуль робота, содержащий оболочку, армированную гибкими нерастяжимыми нитями, ориентированными в направлении продольной Оси модуля, которая образует герметичную камеру, причем внутри камеры расположен микропористый адсорбент и рабочее тело,397277 Составитель Ф.МайоровРедактор Г.Волкова Техред М.Дидык орректор М.Демчик аказ 2289/16 раж 908 од но ВНИИПИ по д 113035, осударственного комитета ССам изобретений и открытийсква, Ж, Раушская наб.,4/ Проектная, 4 роизводственно-поли еское предприятие, г. Ужг о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и экономичности за счет обеспечения рекуперации энергии, он снабжен мембраной, разделяющей камеру на две части, объем одной из которых в два раза больше объема другой, и двумя электродами, анодом и катодом, с катализаторами, расположенными на ихповерхностях, а рабочее тело выполнено в виде электролита, являющегося сорбатом, при этом анод расположенв меньшей части камеры,. а катод -в большей.