Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХ СОЦИА ЛИСТ ИЧЕСН 7 А 2(19 в г 0 ОБРЕТЕЕПЬСТВУ сится к области т быть использо ля и.деж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ВТОРСКОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1222536, кл. В 25 Л 11/00, 1984,(57) Изобретение отномашиностроения и може ано в многоруких манипуляторах втоматизации технологических о Цель изобретения - увеличение ности за счет предохранения о ломок механических рук или их ра диальном выдвижения. При упоре захватов 13 в препятствие происходит увеличение усилий, действующих со стороны механической руки 12 через тя"нущий рычаг 23, ведущий рычаг 24 иприводной рычаг 25 на водило 19, Приэтом происходит останов водила 19,а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21через ролик 20 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рычага,а плечо 37 этого рычага взаимодействует с чувствительным элементомдатчика 31, при срабатывании которого происходит остановка манипулятора. 3 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использованон многоруких манипуляторах для антоматизации технологических операций,Цель изобретения - увеличение надежности эа счет предохранения отполомок механических рук при их радиальном выдвиженииНа фиг,1 показан манипулятор,общий вид; на Фиг.2 - предохранительный механизм, исходное положение, нафиг.3 - предохранительный механизмЦри его срабатывании.Манипулятор (Фиг. 1) содержит осно ание 1, на котором посредством ребер2 закреплен цилиндрический корпус 3внутри которого на подшипниках 4 установлена колонна 5, соединенная через зубчатое колесо 6 с приводом.В верхней части колонны 5 закреплено водило 7 с двумя диаметральнорасположенными штырями 8 и смонтирована подшипниковая опора 9, на которой установлен Фланец 10 с радиальнами направляющими 1 1, В каждой нап)равляющей 11 установлена с возможностью продольного перемещения механическая рука 12, на одном конце ко"торой установлен захват 13, а на другам - палец 14 с роликом 14, В задвинутом положении рук дне диаметральнопротивоположные из них контактируютс соответствующими штырями 8 водила 7Под механическими руками 12 на основании 1 закреплен диск 16, н котором по числу захватов выполнены от-"крытые радиальные прорези 17.Манипулятор содержит механизм горнэонтального перемещения захнатон,включающий ползушки 18, систему рычагов и доводок 19, установленный накорпусе 3 с возмолностью осевого перемещения и связанный через ролик 20с кулачком 21 закрепленным на ко"лонне 5. Ползушки 18 подвижно установлены н радиальных прорезях 17 и имеют сквозные пазы 22 выполненные перпен 5 О дикулярно их продольным осям и предназначенным для взаимодействия с роликами 15 механических рук 12.Каждая полэушка 8 соединена через шарнирно связанные между собой тяну 55 щий рычаг 23, ведущий рычаг 24 и при- водной рычаг 25 с поводком 19. Ведущие рьгчаги 24 шарнирно закреплены на соответствующих полэунах 26, смонтированных на основаниис возможностью радиального перемещения.11 редохранительный механизм включает толкатель 27, расположенный на поводке 19 с возможностью осевого перемещения, одноплечий рычаг 28, под" пружиненный к торцу 29 одного из концов толкателя посредством тарирванной пружины 30 и закрепленный основании 1 датчик 31. Толкатель установлен в направляющих 32, заке,:. ленных на понодке 19, а на его другом конце ЭЭ установлен ролик 20, контактирующий с кулачком 21. Одноплечий рычаг 28 одним концом шарнирно связан с поводком 19, а пружина 30 установлена на его свободном конце 34 и штиФте 35 закрепленном на направляющих 32, На основании 1 шарнирно смонтирован днуплечий рычаг 36, одно плечо 37 которого размещено с возможностью воздействия с чувствительным элементом датчика 31, а другое плечо 38 расположено над рычагом 28 на расстоянии, равном величине рабочего хода поводка 19.Манипулятор работает следующим образом.После включения привода колонна 5 и кулачок 21 через зубчатое колесо 6 приводятся во вращение. Под действием штырей 8 водила 7 это нращение передается фланцу 10 и, следовательно механическим рукам 12 с захватами 13, которые поворачиваются с одной рабочей позиции на другую. Одновременно с этим кулачком 21 перемеща". ется по ролику 20 и при подходе рук 12 к рабочим позициям манипулятора осуществляет осевое перемещение толкателя 27, который воздействует на одноплечий рычаг 28 и через него перемещает поводок 19 вверх по неподвижному корпусу 3.В момент захода роликов 15 рук 12 н пазы 22 соответствующих ползушек 18 под действием поводка 19 происходит поворот рычагов 25, 24 и 25 вокруг своих шарниров и перемещение ползушек 18 с механическими руками 12 вдоль радиальных прорезей 17 диска 16. При радиальном перемещении рук 12 происходит их выход из зацепления со штырями 8 водила 7 и разъединение Фланца 10 с колонной 5. В этом положении манипулятора эланец 10 остается неподннжнъпв относительно вращающейся колонны 5, а механическиеруки 12 с захватами 13 совершают возвратно-поступательный ход, в конце которого поводок 19 опускается, а руки 12 возвращаются в исходное полозе 5 ние и входят в зацепление со штырями 8 водила 7.Усилие тарированной пружины 30 выбрано несколько большим, чем внешнее усилие от механических рук 12 и рычажной системы, действующих на поводок 19 в процессе нормальной работы манипулятора.В случае, когда в процессе выдвижения механических рук 12 в рабочую зону технологического оборудования захваты 13 упираются в препятствие, происходит увеличение действующих через систему рычагов на поводок 19 внешних усилий. При этом происходит останов поводка 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рыча га 36, который поворачивается и плечом 37 взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатывании которого происходит остановкаманипулятора,Формула изобретенияМанипулятор по авт, св, Р 1222536, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет предохранения от поломки механических рук при их радиальном выдвижении, он снабжен одноплечим и дополнительным двуплечим рычагами, толкателем с роликом и датчиком, закрепленным на основании, при этом одноплечий рычаг шарнирно смонтирован на поводке и подпружинен относительно толкателя, дополнительный двуплечий рычаг шарнирно смонтирован на основании, причем одно его плечо размещено с возможностью взаимодействия с чувствительным элементом датчика, а другоес одноплечим рычагом, а толкатель размещен в поводке с возможностью перемещения вдоль оси колонны и взаимодействия своим торцом с одноплечим рычагом, а своим роликом - с рабочим профилем кулачка.3954/7 Г,Решетник аз 2451/ ираж 908 писно комитета СССР к я ИРОНЗЯОП аф 11 чеГ кое пре;1 ириятиет а Уж 1 ОрО 11, у 1 а 1 ОГ:т и 1 ов Со став и тель И, Вильчин скиедактор Л. 11 овхан Техред И. Ходанич ВИИПИ Государственного по делам изобретений и13035, Москва, Ж, Раушс тий б д 4/