Манипулятор

(5)4 В 2 6 // В 25 1 МИТЕТ СССР Й И ОТКРЫТИЙ ГОСУДАРСТВЕННЬИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРВ 889417, кл. В 25,3 18/06, 1980.(57) Изобретение относится к машиностроительной промышленности, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения вспомогательныхопераций, связанных с изменением положения заготовки изделия, материалов в пространстве, и может быть использовано в автоматизированных проч:изводственных линиях. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет расширения зоны манипулирования, Манипулятор содержит начальноеи конечное2 звенья, шарнирно соединенные междусобой объемной фермой. Объемная ферма образована основной плоской фермой 3 с треугдлтной решеткой, составленной из шарнирно соединеннвкзвеньев и приводов поступательногоперемещения 5, образующих ее пояса,и аналогичными ей дополнительнымиплоскими формами 6 и 7. Дополнительные плоские фермы 6 и 7 составеленытакже из шарнирно соединенных звеньев4 и приводов 5 поступательного перемещения. В основании объемнойфермы расположен треугольник. Ребрами 8 объемной фермы являются поясаосновной плоской фермы 3 и дополнительных плоских ферм 6 и 7. Граньобъемной фермы, образованная дополнительной плоской фермой 7, выполненас треугольной решеткой. 2 ил.Изобретение относится к машино" строительн й промьшленности, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки, изделия, материалов в пространстве, и может бытьиспользовано в автоматизированныхлиниях, 1 ОЦелью изобретения является расширение технологических возможностейза счет увеличения зоны обслуживания.На фиг 1 изображен манипулятор,обший вид, в исходном положении; на, фиг,2 - то же, в рабочем положении.Манипулятор содержит начальнс 1и конечное 2 звенья шарнирно со:1 нненные между собой объемной фермойОбъемная ферма образована основной, плоской фермой 3 с треугольной ре шеткой, составленной из варн рно сое диненных звеньев 4 и приво,;.ь: 5 поступательного пере ещения напримерсиловых гидроцил .;:.ров, обр; "ующих 25ее по "а, и аналогичьм;.,й дополчительнми плоскими ферками 67, со;.тав 1 енными также из шар".ирнс сое-диненлчх звеньев 4 и привсг 1 в 5 чо.ступательного перемещения. При этомв о"новании объем",сй фермы располсжен треугольник, Ребрами 8 объемнойфермы являются пояса основной плокой фермы 3 и дополнительных плоскихфер:. 6 и 7 Одна из граней, смежнаяс г; анью, образованной основнойппс кой фермой 3, образованная дополнительной плоской фермой 6, выполнена также с треугольной решеткой.Другая смежная.с ней грань, образо Ованная допалнитепьно плоской фермой7, выполнена с четырехугольной решаткой. На конечном звене 2 устанэвлен рабочий инструмент 9,Манипулятор работает следующим 45образом,При выдвижении штока одного из силовых гидроцилиндров 5 осуществляется изгиб манипулятора и перемещение рабочего инструмента 9 в одну сторону. При втягивании штока силового гидроцилиндра 5 осуществляется изгиб манипулятора и перемещение рабочего инструмента 9 в другую сторону, Работа одновременно группы силовых гидроцилиндров 5 устанавливает объемную ферму в определенное изогнутое положение, что позволяет переместить рабочий инструмент 9 в любую точку пространства в пределах полусферы радиусом, равным длине объемной фермы.При этом манипулятор может обогнуть одно или несколько препятствий или доставить рабочий инструмент или изделие в труднодоступное место.4 о р и у л а ис б р е т е н и яМанил .:ятор".держащий . вуальное и конечное :вен , соединенные между собой о .Нонкой плоской фермой с треуг.льчой ;.гекой составленной из шар:нрпо с едлненныу. звеньев и при водов поступательного перемещения, образующих ее пояса, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен аналогичными дополнительными плоскими фермами, образующими между собой и с основной плоской фермой объемную ферму, в основании которой расположен треугольник, ребрами объемной фермы являются пояса основной и дополнительной плоских ферм, при этом одна из ее смежных граней выполнена также с треугольной решеткой, а другая - с четырехугольной решеткой.,1397282 оставитель И,Бакулиехред М,Дидык актор Г,Волкова Корректор М.Максимиш 2289/16 Тираж 908Государственноелам изобретенийосква, Ж Ра о писное П до комитета СССРи открытийушская наб., д, 4/5,ИИПИ 13035,изводственно-полиграфическое предприятие, г. У ул. Проектная,