Манипуляционный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) 3 9/00, 13/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОСУДАРСТ 8 ЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Всесоюзный проектно-конструкторский и технологический институт светотехнической промьпапенности(56) Авторское свидетельство СССРВ 918081, кл, В 25 Л 9/00, 1982.(57) Изобретение относится к робототехнике и мо)кет быть использованодля автоматизации производственныхпроцессов. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей эа счет обеспечения выбора роботом только деталей заданного раз"мера и исключения тем самым захватабракованных деталей. Для этого однагруппа датчиков маски, расположенной на захватном устройстве робота,установлена по периметру маски, адругая группа - внутри этого периметра, при этом датчики обоих групп связаны с приводами степеней подвикностиробота через дополнительно введенныйэлемент И и систему программного управления, а с приводами захватногоустройства - через дополнительно вве"денный элемент ЗАПРЕТ и систему программного управления. При наличии,например, сигнала хотя бы одного датчика, располо)кенного по периметру маски, что свидетельствует о наличии детали с размером большим, чем заданный, в систему программного управления поступает сигнал, запрещающий перемещение захвата робота. Наличие подзахватом требуемой детали определяется по отсутствию сигналов датчиков,расположенных по периметру маски, иодновременному наличию сигналов всехдатчиков, располо)кенных внутри по периметру маски. При этом в системупрограммного управления выдаются сигналы, разрешающие захват детали и выполнение с ней необходимых операций.1 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использованодля автоматизации производственных процессов,5Цель изобретения - расширение функциональных воэможностей манипуляционного робота за счет обеспечения выбора только деталей строго определенного размера и исключения тем самым 1 О захвата бракованных деталей. На чертеже изображена схема ма-нипуляционного робота.Манипуляционный робот содержит 15стойку 1, на одном конце которой закреплены приводы 2 степеней подвижности, а на другом конце - рейка 3 сустановленными на ней маской 4 и захватным устройством 5 с приводами 6. 20Датчики 7 маски 4, определяющиеконтур отыскиваемого объекта 8, соединены между собой последовательно исвязаны с системой 9 программногоуправления через соленоид 10, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 11, являющийся логическимэлементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно ирасположенные по периметру маски, 30связаны с системой 9 программного управления через соленоид 13, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 14, являющийся логическим элементом И. Объект 15 - произвольныйобъект, больший объекта 8. Между датчиками и соленоидами стоят усилите"ли 16,Манипуляционный робот работаетследующим образом. 40Для отыскания объекта 8, находящегося в одной иэ точек позиционирования манипуляционного робота, заданных программой управления, приводы 2по программе перемещают захватное уст ройство 5 в одну из этих точек.При остановке робота на маске 4 включаютсядатчики 7, определяющие контур объекта 8, и датчики 12. В месте позиционирования робота находится, например, объект 15, контур которого больше контура объекта 8, При этом срабатывают как датчики 7, так и датчики 12. Логический элемент ЗАПРЕТ, состоящий из соленоидов 10 и 13, при срабатывании всех датчиков 7 и хотя бы одного из датчиков 12 запрещает подачу сигнала в систему управления на разрешение работы приводов 6, так как включенный соленоид 10 замыкает цепь управления, а включенный соленоид 13 размыкает ее.Логический элемент И, состоящий иэ соленоидов 11 и 14, замыкает цепь управления, подавая команду через систему 9 программного управления на приводы 2, перемещающие захватное устройство 5 на следующую по программе позицию, в которой находится объект 8.При совмещении маски 4 с объектом 8 срабатывают только датчики 7, стоящие над контуром объекта 8, а датчики 12, стоящие за контуром, не срабатывают, в результате чего соленоиды 10 и 13 логического элемента ЗАПРЕТ замыкают цепь управления приводами 6, которые перемещают захватное устройство 5 по рейке 3 к объекту 8. После захвата объекта 8 манипуляционный робот по заданной программе перемещается в зону разгрузки.Формула изобре тения Манипуляционный робот, содержащий систему программного управления и связанные с ней приводы степеней подвижности робота и приводы захватного устройства, на котором установлена маска, состоящая из двух групп датчиков, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, он снабжен ло" гическими элементами И и ЗАПРЕТ, датчики одной группы расположены по периметру маски и соединены между собой параллельно, а датчики другой группы расположены внутри периметра маски и соединены между собой последовательно, при этом датчики обеих групп связаны с приводами степеней подвижности робота через элемент И и систему программного управления, а с приводами захватного устройства - через элемент ЗАПРЕТ и систему программного управления1399109 Составитель С.Соколовдактор А.Ревин Техред М.Ходанич Корректор М.Шарош акаэ 26 исноеР Пронэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,/1 У Тираж 908ВПИИПИ Государственного копо делам иэобретений и о 13035, Москва, Ж, Раушска Подлтета ССрытийнаб., д