Стыковочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 139363 Ет ТЕЛ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1202877, кл. В 25 Ю 15/00, 1984.(57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для работыао сменными захватами, уложенными вкассету. Целью изобретения являетсяповышение надежности работы. Переход 1)4 В 25 Ю 15/00, 15 нои блок 1 опускается на захват,хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата, пальцы 17утапливаются, при этом захват расфиксируется в кассете 16 и базовыештыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1, рычаги с запорами вводятся в пазы захвата. Захват выдвигается из кассеты 16, двуплечие рычаги, наезжая на упоры 20,поворачиваются. Оси 8 и 9 совершаютдвижение по винтовой линии, запоры,взаимодействуя с захватом, обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом. 6 ил.13936Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,предназначенным для работы со сменными захватами, уложенными в кассету.Целью изобретения является повыше-5ние надежности работы.На Фиг. 1 изображено стыковочноеустройство, вид в плане; на фиг.2 -разрез А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - разОрез Б-Б на фиг. 2 на Фиг. 4 - видВ на Фиг. 2; на фиг. 5 ". ориентация, захвата по переходному блоку; на.Фиг. 6 - захват в ориентированном положении.45Стыковочное устройство содержитпереходный блок 1 в котором выполнены выступы и каналы для подводасжатого воздуха, установлены уплотнительные элементы 2 для герметизациистыков и колодка 3 электроразъема.В переходном блоке 1 установлены,с возможностью поворота втулки 4 и 5,и закреплены базовые штыри 6 с хво,стовиками. Втулки 4 и 5 зафиксированы винтом 7, Каждан иэ втулок. образует винтовую лару с осями 8 и 91 ричем втулка 4 и ось 8 образуют пра"вую, а втулка 5 и ось 9 левую винтовые пары. На осях 8 и 9 закрепленызапоры 10, которые могут быть выполнены в виде роликов, установленныхс возможностью поворота на рычагах,11, закрепленных в осях 8 и 9. Напоследних установлены двуплечие рычаги 12, подпружиненные сервопружи1 ой 13. Переходной блок 1 крепитсяНа Фланце манипулятора 14.В захвате 15 выполнены пазы соответственно запорам 10. Захват 15 ус-тановлен в кассете 16 на пальцах 1, 40которые установлены в кассете 16 сВозможностью осевого перемещения иподпружинены пружиной 18 Захват 15Предохраняется от выпадания в про,цессе транспортировки скобой 19. ДляВзаимодействия с двуплечими рычагами12 в кассете 16 установлены упоры 20.В исходном положении сервопружины 13удерживают двуплетпяе рычаги 12 в положении, когда, рычаги 11 с запорами10 расположенЪ 1 соосно с пазами эахва"та 15 (фиг. 3). Регулировка вертикального положения запоров осуществляется вращением втулок 4 и 5. Положение Фиксируется винтами 7.55Стыковочное устройство работаетследующим образом,Ианипулятор 14 опускает переходной блок 1 на захват, который может 31 2быть смещен вместе с кассетой 16 от номинального положения (например, в случае установки кассеты на сменяемой палете). При опускании переходно"го блока 1 последовательно происходит следующее: хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата 15 до касания торцевой поверхности пальцев 17; пальцы 17 утапливаются, сжимая пружину 18, и их заходная фас ка совмещается с нижней. Фаской отверстия захвата, при этом заходная фаска базовых штырей 6 совмещается с верхней Фаской отверстия, захват 15 расфиксируется в кассете 16 ( т,е, получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости) и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1 (фиг. 6), рычаги 11 с запорами 10 вводятся в пазы захвата 15.Ианипулятор 14 выдвигает захват 15 иэ кассеты 1 б. Двуплечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба 1, и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая, резьба ), совершают движение по винтовой линии (поворачиваются и поднимаются от схвата). Запоры 1 О, взаимодействуя с захватом 15 обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом 15, сжатие уплотнительных элементов 2 и контакт колодки 3 электроразъема с ответной частью схвата, сервопружина 13 обеспечивает Фиксацию захвата. Энергоносители подаются от кисти манипулятора 14 через каналы с уплотнительными элементами 2 к захвату 15, Пружина 18 возвращает пальцы 17 в исходное положение.Для расфиксации манипулятор 14 опускает переходной блок 1. Выступы, взаимодействуя с пальцами 17, вызывают их утапливание (пружины 18 сжимаются), Манипулятор 14 заводит захват 15 в кассету 16. Двуллечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются, Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба) и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая реэьба),совершают движение по винтовой линии (к захвату).Сервопружина 13 выставляет оси 8 и 9 в положение, когда рычаги 11, закрепленные, на оси 9, запорами 10 занимают положение, соосное с пазами захвата 15. Хвостовики базовых штырей 6 упираются в торцовую поверх-.139363ность пальцев 17, удерживая их в утопленном положении (Фиг. 6). Мани- пулятор"4 поднимает переходной блок, при этом последовательность операций по взаимодействию стыковочного устройства, захвата и кассеты следую- .щая: пальцы 17 под действием пружины 18 выдвигаются, обеспечивая контакт пальцев 17 с хвостовиками базовых штырей 6, и заходные Фаски пальцев 17 и базовых штырей 6 совмещаются соответственно с нижней и верхней Фасками отверстия захвата (захват 15 фиксируется на стыковочном устройст ве, т.е. получает возможность пере 15 мещения в горизонтальной плоскости);пальцы 17 выставляют захват 15 в исходное положение (Фиг, 5). При этом компенсируется неточность взаимного расположения манипулятора 14 и кассе О ты 16. Скоба 19 исключает осевое перемещение захвата 15 при подъеме руки манипулятора.Формула изобретения25Стыковочное устройство для сменызахватов, предварительно размещенныхв кассете, с рукой манипулятора=со 31 держащее переходной блок, в которомвыполнены каналы для подвода к захвату рабочей среды, уплотнительные элементы для герметизации стыков и контакты для подвода электропитания,кроме того,на переходном блоке установлены базирующие штыри и Фиксирующий механизм, включающий два подпружиненных рычага, установленных с возможностью поворота посредством осейво втулках, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено двумя двуплечими рычагами, закрепленными наосях Фиксирующих механизмов, образующих с втулками винтовые пары с противоположными направлениями винтовойлинии, подпружиненными пальцами, упорами и скобой, размещенными на кассете, при этом на базирующих штырях вьюполнены хвостовики меньшего диаметра,предназначенные для взаимодействияс подпружиненными пальцами кассеты,кроме того упоры предназначены длявзаимодействия с двуплечими рычагами,а переходный блок выполнен с выступами, предназначенными для взаимодействия со скобой.39363177Составитель А.АлексеевРедактор И.Николайчук Техред М.Ходанич, Корректор М.ПозоЭаказ 1920/16 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и,открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производств: чно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4