Захват

(21) 4153602/2 (22) 01.12.86 (46) 23.05.88. (72) И.В. Колк (53) 62-229-72 (56) Авторское 1 1136935, кл.Авторское с У 1180265, кл. ль та Бюл. Ф 19рев088.8)свидетельствоВ 25 3 15/00,идетельство ССВ 25 3 15/00,СР82.84. СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИ г-.= РЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ ИСАНИЕ ИЗОБ У СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля зажима и манипулирования деталямв автоматическом оборудовании, Цельизобретения - повьппение надежностизажима, точности позиционирования деталей в захвате и расширение технологических возможностей за счет увеличения угла раскрытия захватных рычагов, Захват имеет шток 3, которыйпри перемещении через шарнирно связанные тяги 4 воздействует на рычаги6 и 8. При повороте рычагов 6, жесткосвязанных с зажимными рычагами 8 стопорным механизмом, происходит перемещение губок 1 к зажимаемой деталиКогда эажимные рычаги 8 доходят доограничителей сближения 13, рычаги 6освобождаются от жесткого соединенияс зажимными рычагами 8. При дальнейшем выдвижении штока 3 тяги 4 вызьг.вают поворот рычагов 6 вокруг осей 7.Движение губок 11 продолжается прямолинейно, деформируя пружины 12. Одновременно с этим ограничитель 14 перемещений, связанный со штоком 3,опорными поверхностями 15 обхватываетролики 10 и жестко соединяет зажимныерычаги 8 с корпусом 1, а губки 11,продолжая сближаться, зажимают де-.,ЛОИ 972 Я нтрируя ее относительно эаэпаф лыр 3 ил.Нзобретеп 1 е относится к машинострОению, в частности к станкам-автоматам, промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано цля зажима и манипулирования деталями, подвергающимися различным технологическим операциям в автоматических линиях.Цель изобретения - повышение надежности зажима, точности позиционирвания деталей в захвате и расширенне технологических возможностей захвата за счет увеличения угла раскрытя захватных рычагов. 15На фиг.1 изображен захват в открытрм положении; на фиг.2 - то же, в закытом положении; на фиг. 3-. разрез А.А на фиг.2.Захват содержит корпус 1, установ лРнный на руке робота (не показано), привод 2 поступательного перемещения, например силовой цилиндр, штоком 3 шарнирно соединенный с тягами 4, кажцая из которых другим концом с по мощью шарнира 5 соединена с концом рычага 6, размещенного на оси 7 зажлмного рычага 8, .установленного на оси 9 в корпусе 1 и снабженного роли: - крм 10 и подвкжно установленной губ кой 11, поджатой витой пружиной 12 с атия в направлении разжима и связ иной с другим концом рычага 6. На кррпусе 1 смонтированы регулируемые у 1 поры-ограничители,13 сближения заных рычагов 8 и размещен связанный с, штоком 3 ограничитель 14 перемещения с возможностью взаимодействия ойорными поверхностями 15 с роликами О рычагов 8. На каждом из зажимных рычагов 8 смонтированы стопорные механизмы, имеющие западающий в отверс" тие 16 рычага 6 под действием витой пружины 17 сжатия фиксатор 18 с роликом 19, контактирующий с копирной по верхностью 20 толкателя 21, поджатого витой пружиной 22.Захват работает следующим образомВ исходном положении шток 3 привода 2 втянут. Губки 11 под действием пружин 12 поджаты к зажимным рычагам 8, а связанные со штоком 3 тяги 4 через рычаги 6 воздействуют на рыча". ги 8, удерживая их в разведенном положении, Рычаги 6 под действием пруЖин 12 губок 11 развернуты на осях 7 таким образом, что шарниры 5 приближены к осям 9, и дополнительно удерЖиваются в этом положении фиксаторами 18, западающими в отверстия 1 б рычагов б под действием пружин 17. При этом ролик 19 устанавливается во впадине копирной поверхности 20 толкателя 21, который находится в нижнем положении. Пружина 22 разжата.При подведении захвата к детали 23 шток 3 выдвигается, тяги 4, воздействуя на короткое плечо, заключенное между шарниром 5 и осью 9, производят ускоренный поворот вокруг осей 9 зажимных рычагов 8, жестко сцепленных с рычагами б. Губки 11 приближаются к поверхности детали 23. В завершающей фазе поворота зажимные рычаги 8 вступают в контакт с упорами-ограничителями 13 и прекращают дальнейшее перемещение, Рычаги отрегулированы таким образом, что при данном положении губки 11 соосны между собой, Одновременно с этим толкатели 21, вступая в контакт с упорами 13, утапливаются, сжимая пружину 22 и воздействуя копирной поверхностью 20 на ролики 19 фиксаторов 18, при этом последние, преодолевая усилия пружин 17, утапливаются и выходят из отверстий 16, чем освобождают рычаги. 6 от жесткого соединения с зажимными рычагами 8. При дальнейшем выдвижении штока 3 тяги 4 вызывают поворот рычагов 6 вокруг осей 7, прекративших движение рычагов 8. Сближение губок 11 продолжается прямолинейно, деформируя пружины 12. Одновременно с этим ограничитель 14 перемещений, двигаясь вместе со штоком 3, опорными поверхностями 15 охватывает ролики 10 и тем самым жестко соединяет зажимные рычаги 8 с корпусом 1. Губки 11, продолжая сближаться, зажимают деталь 23, центрируя ее относительно захвата, В завершающей фазе рассмотренных перемещений сближение губок 11 происходит при воздействии тяг 4 на длинное плечо рычагов 6, заключенное между шарниром 5 и осью 7, что обеспечивает повышенные усилия зажима детали 23, которая переносится затем для выполнения другой технологической операции.Освобождение детали осуществляется в обратном порядке.Фиксаторы 18 исключают нежелательные перемещения губок 1 в случае, если сопротивления повороту рычагов 8 (например, трение в осях 9) превышают жесткость пружин 12. При этомуправляющие работой фиксаторов8 подпружиненные толкатели 2выполня-. ют также роль демпферов, значительно смягчая удары в момент вступления вс; контакт зажимных рычагов 8 с ограничителями 13, что повышает надежность устройства.Ограничитель 4 перемещения может быть смонтирован непосредственно на штоке 3 либо установлен на корпусе 1 и взаимодействовать со штоком в заключительной фазе выдвижения последнего.Широкое разведение захватных рычагов с губками позволяет производить сближение захвата с деталью не только в радиальном, но и в тангенциальном направлении, что расширяет.технологические возможности при ком О пановке роботокомплексов.Прямолинейное сближение губок в фазе зажима позволяет надежно захватывать детали различных типоразмеров без нарушения центрирования в захва те.Формула изобретения1, Захват, содержащий корпус, при вод поступательного перемещения с штоком, зажимные рычаги с губками, каждый из которых установлен на оси в корпусе, цосреп 1 цом тяги связан с штоком прпола и сцабжец дополнительной осью, ц о рапцчитель перемещений устацов епц 1;1 оъностью взаимодействия оп 1 рп,1 п понс рхцостямц с эажцмными рычагаи ц связан с штоком привода, о т ц ц ч а ю ш ц й с я тем, что, с целью повышения нацежпости зажима, точности позиционирования деталей в захвате ц расширения технологических воэможностей эа счет увеличения угла раскрытия захватных рычагов, оц снабжен дополнительными рычагами, каждый иэ которых установлен на дополнительной оси зажимного рычага и одним концом шарнирно соединен с тягой, а другим - связан с губкой, а также ограничителями сближения зажимных рычагов, установленными на корпусе, при этом каждый зажимной рычаг снабжен стопорным механизмом, имеющим возможность взаимодействия с дополнительным рычагом, а губки выполнены подпружиненными в направлении разжима.2. Захват по п. 1, о" т л и ч аю щ и й с я тем, что стопорныймеханизм выполнен в виде фиксатора дополнительного рычага и кинематически связанного с ним подпружиненного толкателя, имеющего возможность взаимодействия с ограничителем сближения.1:39 7280 оставитель Б.ПьппкинГехред И.Дидык Корректо едактор Г.Волко Подписно Заказ 2289/б О Ти тета СССР жгороц, ул. р. к 1 ил я Произволе, не я" но. играФцч ское предприятие,Ю б В Госудано делам из 1 1(115, Москва,ного ко ний и о Раушска брет -351 рытийнаб д. 4