Модуль промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) А Ю 4 В 259/00 11/00 ЕННЫИ КОМИТЕТ СССРЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОСУДАРСО ДЕЛА ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ(54) (57) строе при с транс тения втомобиль- топрибоим. акад. к м гии п женее кинфи евицкий блока вод 2 фикса 5. Пр дейст вым луат ации ный зав ен ч ду на начуя ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Научно-исследовательскиэкспериментальный институт аного электрооборудования и авров и Институт машиноведенияА.А.Благонравова(56) Робот промышленный с чипрограммным управлением, модМ 20 П. Руководство по экспМосковский станкостроитель"Красный пролетарий", 1985,МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА эобретение относится к машинонию и может быть использовано здании роботов манипуляторов, ортных устройств. Цель изобре 6 нижение энергозатрат за счет пирования кинетической энердвижного звена при его тормос последующим использованиемразгоне звена. По сигналу управления 10 включаются приподвижного звена 3 и привод 9 ора 8, освобождающего кривошип исходит разгон звена 3 под ием привода 2 и упругого эле 6. При проходе звена 3 к поло- ф позиционирования датчик 12 блок управления 10 дает коман- включение муфты 4 и кривошип нает поворачиваться, деформиругий элемент 6ил1399110 908 Подписное Произв.-полигр, пр-тие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании роботов, манипуляторов,транспортных устройств,Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звенапри его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена. 1 ОНа чертеже изображена схема модуля промышленного робота.Модуль промышленного робота содержит основание 1, на котором расположен привод 2, кинематически снязанный с подвижным зненом 3. Управляемая шейная муфта 4 состоит издвух фрикционньх элементов, один изкоторых кинематически связан с подвижным звеном 3, а второй фрикционвй элемент установлен с возможностью перемещения относительно основания 1 и содеРжит кинематическисвязанный с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним концом связан с кривошипом 5, а вторым -с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которымвзаимодействует подвижный фиксатор8, ныполнякций одновременно роль 30включателя привода 9.Модуль промышленного робота снабжен блоком О управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой4 и приводом 9, а также датчиком 11положения кривошипа 5 и датчиком 12положения звена 3.Модуль промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении муфта 4 вКлючена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этомкривошип 5 остановлен фиксатором 8в положении, соответствующем максимальной деформации упРугого элемента 456. По сигналу блока 10 управлениявключается привод 2 и дается команда на расфиксацию кривошипа 5.Подвижное звено 3 под действиемпривода 2 и упругого элемента, 6разгоняется. При достижении кривошипом 5 положения, соответствующегоминимальной деформации упругого элеВПИПИ Заказ 2628/7 Тираж мента 6, датчик 11 дает сигнал через блок 10 управления на отключение муфты 4, после чего подвижное звено 3 продолжает движение от привода 2. При подходе звена 3 к положению позициониронания, датчик 12 через блок 10 управления дает команду на включение муфты 4, в результате чего кривошип 5 начинает поворачиваться, деформируя упругий элемент 6, при этом кинематическая энергия подвижного звена переходит в потенциальную энергию упругого элемента 6, При достижении криношипом 5 положения, соответствующего максимальной деформации упругого элемента 6, включается привод 9 фиксатора 8, который входит в отверстие 7 кривошипа 5 и удерживает последний в положении максимальной деформации упругого элемента 6.Передаточное отношение между перемещением звена 3 и кривошипа 5 можно выбирать таким образом, чтобы переход подвижного звена на половину расстояния между двумя смежными точ-. ками позиционирования соответствовало повороту кривошипа на 180 Формула изобретения Модуль промышленного робота, содержащий основания с направляющими, н которых размещено подвижное звено, датчик положения подвижного звена относительно основания и привод, причем датчик и привод связаны с системой управления робота, о т л и ч а ю - ш и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена, он снабжен размещенными в основании кривошипным валом и управляемым фиксатором его положения, причем этот вал подпружинен по углу поворота относительно основания и кинематически связан через дополнительно введенную управляемую сцепную муфту с подвижным звеном, при этом фиксатор и муфта электрически связаны через систему управления с датчиком.