Захватное устройство

,88.ам Бюл. М 17в, В.Г.Нечитайл али.по- В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ПИСАНИЕ И ОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССР У 800089, кл, В 66 С 1/02, 1981.54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях захватных устройств роботов-манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы эа счет увеличения степени разрежения в подпоршневой полости. Для этого внутри полого штока 5 расположен ползун 15, подпружиненный относительно полого корпуса 1 и взаимодействующий с поворотнои относительно оси штока 5 втулкой 11.В корпусе 1 установлен поршень 2, вкотором выполнен канал 6 с клапаном7. Канал 6 соединяет подпоршневуюи штоковую полости корпуса 1. Воздухиэ подпоршневой полости вытесняетсячерез канал 6. При подъеме руки 22манипулятора ползун 15 поднимается,освобождая втулку 11, с которой взаимодействует клапан 7. При этом клапан 7 закрывает канал 6. Далее осуществляется совместный подъем полэуна 15, штока 5 и поршня 2. В подпоршневой полости корпуса 1 создаетсяразрежение, происходит захват детОтлускание детали происходит привторном движении руки 22 манипулятора вниз. 1 з.п, ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств роботов-манипуляторов.Целью изобретения является повы 5 шение надежности работы эа счет увеличения степени разрежения в подпоршневой полости.На Фиг. 1 изображено захватное устройство в верхнем предельном положении ползуна и при закрытом клапане, общий вид, на Фиг. 2 - то же, при нижнем положении поршня и открытом клапане; на фиг. 3 - разрез А-А на Фиг.1;15 на-Фиг. 4 - разрез Б-Б на Фиг. 2.Захватное устройство содержит полый корпус 1, внутри которого расположен подвижный поршень 2 с уплотнением. На рабочей поверхности корпуса 1 20 установлена уплотнительная манжета 3, поджатая к корпусугайкой 4. С поршнем 2 жестко соединен полый шток 5, установленный с возможностью скольжения в отверстии верхней части корпусаПоршень 2 имеет канал б конической Формы, соединяющий подпоршневую и штоковую полости. В канале б расположен конический клапан 7 с упругим кольцевым уплотнением 8 и стержнем 9, Клапан 7 поджимается к каналу б пружиной 10 сжатия, установленной между буртиком стержня 9 и поршнем . Верхняя часть стержня 9 вставлена в глухое отверстие поворотной втулки 11, имеющей четыре накрест лежащих ребра 12 сверху со скосами 13,взаимодействую" щими с наклонными торцевыми зубьями 14 ползуна 15, расположенными на его нижней расширенной части. Боковые поверхности.зубьев 14 ползуна 15 вставлены в пазы 16 внутренней полости штока 5, препятствующие повороту ползуна 15 и ограниченные направляющими 17, которые имеют направленные в одну ф 5 сторону скосы под углом скосов 13 ребер 12 и зубьев 14. Перпендикулярно пазам 16 в полости штока 5 выполнены упоры 18. Ребра 12 втулки 11 могут находиться в пазах 16, при этом вто О рая пара ребер 12 упирается в упоры 18 или,между пазами 16, вдоль направляющих 17, и иметь возможность, пере- мещаться выше упоров 18. На полэуне 15 установлена гайка 19, Фиксирован ная от поворота контргайкой 20, Между гайкой 9 и корпусом 1 установлена пружина 21 сжатия, усилие предварительного сжатия которой обеспечивает преодоление силы трения поршня 2,веса подвижных частей и создает необходимое разрежение, Захватное устройство крепится к руке 22 манипуляторапосредством гайки 19,Захватное устройство работает следующим образом,Рука 22 манипулятора опускает ползун 15 и сжимает пружину 21. Зубья14 полэуна 15, выбирая эазор, соприкасаются с вершинами скосов 13 ребер12 и создают усилие, стремящееся повернуть в противоположные стороныполэун 15 и втулку 11, Но пока зубья14 и ребра 12 находятся во взаимодей"ствии с направляющими 17 поворота непроисходит, а происходит совместноеопускание ползуна 15 и втулки 11,при этом зубья 14 расположены в па"зах 16. При опускании втулка 11 торцом глухого отверстия давит на стержень 9, который сжимает пружину 10 иотводит клапан 7 с кольцевым уплотнением 8 от канала б. При выходе ре"бер 12 эа пределы направляющих 17происходит поворот втулки 11 относительно штока 5 на угол 20 . При дальнейшем опускании, руки 22 гайка 9давит на торец штока 5 и дальнейшееопускание нолзуна 15 происходит совместно со штоком 5, связанным с поршнем 2. При этом иэ подпоршневой полости через открытый канал б вытесняется воздух. При подъеме рукй 22 сила сжатия пружины 21 давит на ганку 19 и на корпус 1, обеспечивая необходимое прижатие уплотнительной манжеты 3 к детали. Ползун 15 поднимается., освобождаявтулку 11, в которую упирается поджатый пружиной 10 стержен 1 9 клапана 7. Происходит их совместный подъем, При этом скосы 13 ребер 12, скользя по скосам направляющих 17, поворачивают втулку 11 еще на угол 25" (всего эа двойной ход 45 ), ребра 12 скользят по направляющим 17 в отверстии штока 5, не встречая упоров 18 до тех пор, пока пружина 10 не прижмет упругое кольцевое уплотнение 8 к каналу 6, закрывая его.При дальнейшем подъеме полэуна 15 расширенная его часть верхним торцом упирается в уступ штока 5 и начинается совместный подъем ползуна 15, штока 5 и поршня 2. При этом создается разрежение в подпоршневой полости корпуса . Происходит захват детали.Укладка и отпускание детали происходит при повторном движении руки 22 манипулятора вниз. При этом происходят те же движения деталей захватного устройства, что и при захватывании,5 только. втулка 11 поворачивается вокруг оси штока 5 еще на 45 и одна пара ребер 12 входит в пазы 16, а другая прижимается к упорам 18, ограничивающим ход втулки 11 вверх, СтерОФжень 9 упирается в торец глухого отверстия втулки 11, клапан 7 не прижимает кольцевое .Уйлотнение 8 и канал 6 остается открытым. Вакуум не создается. Происходит отпускание че 15 тали еФормула изобретения1. Захватное устройство, содержащее полый корпус с поршнем, штоковая полость которого соединена с атмосферой, ползун и уплотнительную манжету, установленную на рабочей поверхности корпуса, причем в поршне выполнен канал с клапаном, соединяющий подпоршневую и штоковую полости корпуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения надежности,оно снабжено поворотной относительно оси штока втулкой с ребрами, уста-,новленной с возможностью взаимодействия с полэуном посредством упомянутых ребер, при этом ползун расположенвнутри полого штока и подпружинен относительно корпуса. 2, Устройство по п. 1, о т л и" ч а н щ е е с я тем, что канал, соединяющий подпоршневую и штоковую полости корпуса и клапан, установленный в нем, выполнены коническими, при-, чем клапан снабжен упругим уплотнением и подпружинен относительно поршня,