Рабочий орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 9) 111) 36(51)4 В 25,Т 15/06 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ еского приСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(фб) Авторское свидетельство СССРВ 870112, кл. В 25 7 15/06, 1981.(54) РАБОИИИ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании промышленныхроботов. Целью изобретения являетсярасширение технологических возможностей за счет обеспечения удалениядетали вместе с отходом, их последующего разделения и сброса отходаДлэтого соосно установленный к корпусу 3 стержень 1 с захватным элементом2 жестко закреплен на руке манипулятора и снабжен подпружиненным относительно него регулируемым сбрасывателем 8. На рабочем торце корпуса 3установлен дополнительюай захватныйэлемент 6. Рабочий орган манипулятора переносит захваченную деталь 7вместе с отходом 11 в сторону опорнойповерхности рабочей позиции. Рука манипулятора опускается, сжимая пружину 4, при этом деталь 7 проталкивается сквозь отход 11 через трафарет,выполненный в опорной поверхности.После отключения питания захватныхэлементов 2 и 6 рука манипулятора .поднимается, а сбрасыватель 8 входитвнутрь замкнутого контура отхода 11и удаляет его с опорной поверхности,3 ил.1393632 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.Целью изобретения является расширение технологическихвозможностей5 за счет обеспечения удаления детали вместе с отходом, их последующего разделения и сброса отхода.На фиг. 1 показано устройство в момент захватывания детали и отхода;, на фиг. 2 - то же, в момент разделе-ния детали и отхода 1 на фиг. 3 в ,то же, в момент перед сбросом отхода сопорной поверхности15Рабочий орган манипулятора содер, жит стержень 1 с захватным элементом 2, который жестко установлен на руке манипулятора.Полый корпус 3 установлен соосносо стержнем 1, подпружинен относительно руки манипулятора пружиной 4 и зафиксирован от поворота шпонкой 5. На рабочем торце полого корпуса 3 установлен захватный элемент 6. За-25хватные элементы 2 и 6 выполнены в виде кольцевых вакуумных присосок.Внутри стержня 1 со стороны захватываемой детали 7 установлен сбрасывагель 8, подпружиненный сверху пружиной 9, с возможностью регулировки хода гайкой 1 О.Рабочий орган. работает следующимобразом. В исходном состояния запрессованная в отход деталь 7 и отход 11 из обрабатывающей машины захватываются соответственно захватными элементами 2 и 6, после чего рука манипулятора перемещается в сторону опорной поверх 10 2ности 12 рабочей позиции. При этом сбрасыватель 8 поднимается и сжимает пружину 9. Далее рука манипулятора опускается и отход 11 укладывается на опорную поверхно .ть 12. В качестве опорной поверхности может быть проме" жуточная позиция технологической линии для дальнейшей обработки детали, кассетирующее устройство или технологическая тара для готовых деталей.Пружина 4 сжимается и деталь 7 проталкивается сквозь отход 11 через трафарет, выполненный в опорной поверхности 12, Сбрасыватель 8 предохраняет захватный элемент 2 от смятия. После отключения питания захватных элементов 2 и 6 рука манипулятора поднимается, освобождая пружины 9 и 4. Сбрасыватель 8 под действием пружины 9 входит внутрь замкнутого контура отхода 11 и при возвращении руки манипулятора в исходное положение удаляет отход 11 с опорной поверхности 12,Далее цикл работы повторяется. Формулаизобретения Рабочий орган манипулятора, содержащий стержень с захватным элементом и соосно установленный на нем корпус, подпружиненный относительно руки манипулятора, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, стержень жестко закреплен на руке манипулятора, на рабочем торце корпуса установлен дополнительный захватный элемент, а стержень снабжен подпружиненным относительно него регулируемым сбрасывателем.39363272Составитель В.СоколовРедактор И.Николайчук Техред И.Ходанич Корректор М.ПожоЗаказ 1920/16 Тираж 908 ПодписноеВНИИЛИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/51 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4