Привод манипулятора

(1) 4 В 25,1 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ский о СССР 1986. к роботом роботовмагнитетенияти приво- ости его яко А ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(5 7) Изобретение относитсятехнике, а именно к приводаи манипуляторов с внешнимиными системами. Целью изобрявляется повышение цадежносда за счет увеличения жесткконструкции. При нахождении ЯО 1397279 А 2 вне воздушного зазора 5 магнитнойсистемы вал якоря неподвижен, Послезахода якоря 7 в воздушный зазор 5и ориентации руки манипулятора 9 катушки приводов датчиков положения отключаются. Под действием пружин штоки14 выдвигаются и пластинами 1 8 упираются в опоры 10 и 11. Затем происходит отсчет показаний индикаторов перемещения штоков 14, По ним происходит окончательное позиционированиеруки 9 манипулятора. После этого происходит фиксирование штоков 14 управляемыми фиксаторами и включение привода манипулятора. После окончанияпозиционирования происходит расфиксация штоков 14, втягивание их и перемещение руки с якорем 7, 3 ил .13972Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов иманипуляторов с внешними магнитнымисистемами и является усовершенствова 5нием изобретения по авт. св.1323367.Целью изобретения является повышение надежности привода за счет увеличения жесткости его конструкции,На фиг. 1 изображен привод, общий 10вид; на фиг. 2 - вид Л на фиг, 1; нафиг, 3 - датчик положения с приводомего перемещения,Привод манипулятора содержит стойки 1, установленные на основании в 15рабочей зоне манипулятора, на которыхрасполагается магнитная система,включающая магнитопровод 2 П-образнойформы с катушкой 3 возбуждения и полюсными наконечниками 4, между которыми в воздушном зазоре 5 магнитной .системы располагается при работе привода немагнитный защитный колпачок6, охватывающий токопроводящие элементы якоря 7 двигателя, Вал якоря 25установлен в подшипниках и связан свалом редуктора 8 модуля манипулятора, установленным на руке 9 манипулятора. На редукторе укреплена горизонтальная 10 и:вертикальная 11 опоры, выполненные, например, в виде шарика, закрепленного на стержне,. Намагнитопроводе закреплены датчики 12и 13 положения якоря 7 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Каж, дый из датчиков содержит шток 14,связанный с приводом 15 перемещениядатчика, индикатор 16 положения штока 14 и фиксаторы 17 положения штокаотносительно магнитопровода. На. конце штоков закреплены опорные площадки 18. Каждый фиксатор 17 являетсяуправляемым, перемешается с помощьюэлектромагнитов 19 при расфиксировании штоков и прижимается к фрикционным накладкам, расположенными на поверхности штоков пружинами 20 приотключении электромагнитов для фиксации штоков, Приводы 15 перемещенияштоков 14 выполнены электромагнитньгми с катушками 21 и якорями 22 и содержат пружины для выдвижения штоковпри выключении электромагнитов.Привод работает следующим образом.При нахождении якоря 7 вне воэдушного зазора 5 вал якоря неподвижен, локальная подвижность роботатакже отсутствует, робот совершаетрегиональные (переносные) движения. 79 2При подходе к месту изменения ориентации детали или звена якорь 7 входит в воздушный зазор 5, образованныйнаконечниками 4. При этом катушки 2включены . В результате штоки 14 с площадками 18 отведены в стороны и немешают ориентации руки 9. В электромагниты 19 втянуты фиксаторы 17 иштоки 14 расфиксированы.После первого этапа позиционирования, т,е, помещения якоря 7 в зазор 5, катушки 21 отключаются от сети. Под действием пружины штоки 14с якорями 22 выдвигаются.Штоки 14, выдвигаясь, площадками18, упираются в опору 10 или 11, Затем происходит отсчет показания индикаторов 16. Эти показания сравниваются с заданными и в случае неувязкисистема управления, воздействия нарегиональные степени подвижности,Устраняет рассогласование. Может бытьорганизовано также и программйое управление по заданным координатам, положение по которым определяется с помощью датчиков, После достижения требуемого положения выключаются электромагниты 19. Под действием пружин 20фиксаторы 1 прижимаются к накладкамштоков 14, В результате штоки 14 надежно фиксируются. При этом обеспечивается возможность движения по третьейвзаимно перпендикулярной координатевдоль опорных площадок 18. Возможнатакже фиксация по одной из координат.После окончания позиционированиявключаются электромагниты 19, фиксаторы 17 втягиваются, сжимая пружины20, штоки 14 расфиксируются. Включаются катушки 21, притягиваются якоря22, площадки 18 отводятся в сторону,и якорь 7 перемещается региональнымиприводами в другую точку пространства,формула изобретенияПривод манипулятора по авт. св. Ф 1323367, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения надежнос ти привода за счет повьппения жесткости его конструкции, каждый из датчиков положения выполнен в виде штока, связанного с приводом перемещения датчика, индикатора перемещения штока и фиксаторов положения штока относительно магнитной системы привода манипулятора.13972 7 о оставитель Ф.Майорехред М.Дидык Г,Волкова Редак М.Максимишщн Корр 89/1 Зака одписн 4 5 Тираж 908 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Ра