Схват манипулятора

1030156 Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов для захвата изделия и последующего манипулирования им в вертикальной плоскости.Известен схват манипулятора, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шар нирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой - ролик, взаимодействующий с клином 1.Однако известный схват имеет ограниченные технологические возможности, так 15 как обеспечивает только захват изделия и не позволяет манипулировать им в ограниченной сверху и снизу зоне.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата.20 Поставленная цель достигается тем, чтосхват манипулятора, содержащий корпус исвязанные с ним силовой цилиндр с клиномна подвижном штоке и шарнирно-рычажныймеханизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другойролик, взаимодействующий с клином, снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочейповерхности и расположенным в плоскости,перпендикулярной плоскости основного клина, а,корпус схвата соединен с силовымцилиндром шарнирно,На фиг. 1 изображен предлагаемый схват,разрез; на фиг, 2 - разрез клина; на фиг. 3 вид А на фиг. 2. 35 Схват состоит из корпуса 1, в котором на неподвижных шарнирах 2 и 3 установлены ведущие 4 и ведомые 5 звенья, соединенные между собой промежуточными звенья ми 6. Свободные концы звеньев 5 снабжены роликами 7, выполняющими функцию зажимных губок, Ведущие звенья 4 снабжены роликами 8. Корпус 1 с помощью шарниров 9 соединен с корпусом приводного механизма, представляющего собой силовой цилиндр 10, внутри которого расположен подвижный шток 11. Свободный конец штока 11 жестко соединен с клином 12, расположенным в пазу корпуса 1. Под действием пружин 13 ролики 8 ведущих звеньев постоянно прижаты к клину 12, который имеет основную часть с поверхностями 14 и дополнительную - с поверхностями 15, перпендикулярными первым. Поверхности 14 расположены во взаимосходящихся плоскостях под угломск вертикальной плоскости, параллельной оси схвата, с возможностью контактирования с цилиндрическими поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Поверхности 15 расположены в одной плоскости, под острым угломк горизонтали с возможностью контактирования с боковыми поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Передняя часть корпуса 1 выполнена в виде призмы, которой прижато изделие 16 с помощью роликов.Предлагаемый схват манипулятора работает следующим образом,В исходном положении шток 11 находится в крайнем левом положении, при этом изделие 16 расположено между раскрытыми роликами 7. Поле подачи команды силовому цилиндру 10 на перемещение штока 11 с клином 12 вправо ролики 8 ведущих звеньев 4 под действием пружин 13 перемещаются по рабочим поверхностям 14 к середине корпуса 1. Ролики 7 ведомых звеньев 5 охватывают изделие 16 и прижимают его к призматической передней поверхности корпуса 1. При дальнейшем перемещении штока 11 с клином 12 вправо на боковые поверхности роликов 8 ведущих звеньев 4 действуют рабочие поверхности 15 клина 12, При этом корпус 1 поворачивается относительно шарниров 9 на определенный угол Я от горизонтали и изделие 16 приподнимается над опорной поверхностью. При перемещении штока 11 с клином 12 влево корпус 1 вначале принимает горизонтальное положение и уже затем происходит разжим изделия 16. Предложенное техническое решение позволит применить схват для манипулирования изделиями в вертикальной плоскости в зоне, ограниченной сверху и снизу. Следует заметить, что эти операции производят за счет одной управляющей команды, что увеличивает производительность манипулятора, так как в два раза сокращается время, необходимое для осуществления захвата изделия и его подъема над опорной поверхностью, Кроме того, такой схват позволяет применить упрощенный по конструкции манипулятор, так как не требуется привод вертикального перемещения и уменьшается количество управляющих элементов командоаппарата.1030156 1 дд А Редактор В. ЛазаренкоЗаказ 5067/17ВНИИПпо113035, МФилиал ППП Составитель Л. МамТехред И, ВересТираж 1081Государственного комителам изобретений и отсква, Ж - 35, РаушскаяПатент г, Ужгород, у очкинаКорректор А. ФереПодписноеета СССРкрытийнаб., д. 4/5л. Проектная, 4