Исполнительный орган манипулятора

,ЯО 1033306 А СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН з(51) В 25/02 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ ОМИТЕТ СССРНИЙ И ОТНРЫТИЙ БРЕТЕНИЯ ЛЬСТВУ ТОРСКОМ,К СВ а из чередующихся рх звеньев, изготовленабочие звенья и осноы с штангой, отличаюью расширения зоньсокращении высотыа, штанга выполненамногосекционного меекпий, на единицу болзвеньев, каждая сее размещенных в общых одноштоковых циых направлены в ины, а штоки цилиндроестко связаны друг с ко-технологиво СССР 80 (прототип) Ъ " ОРГАН щий кинемати-между собой ой связано с ыходное - с ская пень выОПИСАНИЕ И(7) Проектно-конструкторсческое бюро ио вагонам(54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНМАНИПУЛЯТОРА, содержаческую цепь из сочлененныхзвеньев, входное звено которприводом и основанием, а взахватом, причем кинематиче полне ходнь мок, р связа с цел ири орган жного лом с бочих в вид силов котор сторо ций ж абочих и переных в виде равание шарнирно щийсн тем, что, обсл уж и ва н и я исполнительного в виде раздвиханизма с чисьшим числа ракция выполнена ем корпусе двух линдров, штоки ротивоиоложные в смежных секдругом.40 45 Изобретение относится к машинострое.нию, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих полъемно-транспортные и другие операции,Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий кицематическуюцепь из сочлененных между собой звеньев,входное звено которой связано с приводоми основанием, а вь 1 ходное - с захв 1 гом,причем кинематическая цепь выполнена изчередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочисзвенья и основание шарнирно связаны соштангой и выполнены в виде рамок 111.Данный исполнительный орган манипулятора обеспечивает повьшснную грузоцодьемность и перемещение цо двум координатам. Однако длина штанги должнапревышать длину кинематцческой цсцц,причем это превышение возрастает с потребным увеличением у 1 ла наклона штангии к вертикальному (исходцому) положению.Например, при наклоне штанги к вертикали, равном 60, ее длина должна бытьв лва раза больше длины кицематическойцепи в исходном положении, что вызываетзначительное увеличение высоты механизмав целом.Кроме того, с увеличением наклона штан.ги ее эффективность, как устройства дляпередачи движения к рабочим звенья, падает тем быстрее, чем больше угол наклонаштанги к вертикали, что связано с наступлением мертвой зоны и препятствует расширению зоны обслуживания. Кроме того,снижается эффективность приволного устройства.Цель изобретения - расширение зоныобслуживания цри сокрашении высоты исполнительного органа манипулятора.Поставленная цель достигается тем, чтов исполнительном органе манипулятора,содержащем кинем атцческую цепь из сочлененных между собой звеньев входноезвено которой связано с приводом и основанием, а выходное - с захватом, причемкинематическая цепь выполнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочие звеньяи основание шарнирно связаны со штангой, которая выполнена в виде раздвижногомногосекционного механизма с числом секций, на единиц большим числа рабочихзвеньев, каждая секция выполнена в видеразмещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секцийжестко связаны друг с другом,На фиг. 1 представлен исполнительныйорган манипулятора, продольный разрез;на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 5 О 15 20 30 35 Исполнительный орган манипулятора содержит основаниеи кинематическую цепьиз рабочих 2 и переходных 3 звеньев, выполненных в виде рамок. Звенья 2 и 3 снабжены направляющими типа ласточкинхвост, причем направляющие ца верхнихи нижних торцах звс; ьев 3 взаимно перпендикулярны. Выходное рабочее звено 2 закрыто крыцкой 4 и к нему крепится захват (неи О К с 1 3 се 1 1,Приводное устройство выполнено в видечетырех силовых цилиндров 5 в -8, шарнирносвязанных с основанием 1 и звеньями кинематцческой пепи, причем цилиндры 5 и 7связаны с первым (от основания 1) переходным звеном 3, а цилиндры 6 и 8 . - сцсг вым (т сцоцция 1 рабочим звеном 2.Раб,11 с,:с 1 к ги,1 ро 1111.ц ц;1 р 1 м 5 8цолаГ 1 ся ерсз 01 т;1 геры 9 - 12.В 1 рс,ла 1 аемои констру кции штангавьцолцеца как раздвижной мцогосек;ионный механизм. Каждая секция ео содср цткорпус 13, в котором выполнены отверстия,гле расположены поршни со цтоками .1,соелиценцые с возможностью разъем црипроведении монтажно-лем опта ж ны х работ.Корпусы 3 и поршни со штоком 14 образуют силовые цилиндры, причем птокцсвязывают каждую пару смежных секций -корпусов 13, а вся штанга, набранная израссмотренных составных частей, имеетвозможность раздвигаться при работе устройства.В штоках 4 и в корпусах 13 выполнены каналы, сообщающие друг с другомвсе поршневые и все штоковые полости.Рабочая среда к штанге подается через штуцеры 15 и 16.Крайние секции - корпусы7 и 18имеют цо олной расточке и по одному штоку 14.Каждь 1 й корпус 13 штанги связан со своим рабочим звеном 2 посредством ра мок 19 ц пальцев 20, образующих шарниры с двумя врагцательными степенями цолвижности.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом. Движение вправо-влево (фиг. 2) получаем при подаче рабочей среды к штуцеру 9 (движение вправо) или к штуцеру 11 (движение влево).Движение вверх-вниз (фиг. 2) получаем, подав рабочую среду к штуцеру 12 (движение вверх) или к штуцеру0 (движение вниз).При этом смежные рабочие звенья 2 смещаются по направляющим переходных звеньев на одинаковую величину, штанга наклоняется и вытягивается, а поршни со штоками 14 перемещаются по расточкам корпусов 13.При наклоне штанги на угол, больший 45. КПД механизма падает, поэтому для1033306 Составитель И. сакулинаТехред И. ВерееТираж081осударственного комитетм изобретений и открва, Ж - 35, Раушская натент, г. Ужгород, ул. КорректорПодписноеа СССРтийб., д.Проек утяга 4(5тная, 4 снижения усилия на силовых цилиндрах привода и увеличения зоны обслуживания можно подать рабочую среду к штуцеру 16 штанги. При этом жидкость (газ), попадая в поршневые полости всех цилиндров, вызывает дополнительное раздвижсиис секций ипаиги, расширяя тем самым зону обслуживания механизма и повышая ЕПД основного привода.При возвращении исполнительии.о органа манипулятора в исходное положение путем подачи рабочей среды в соответствуощие силовые цилиндры эта среда может быть одновременно подана и к штуиеру 15. Редактор Т. МитейкоЗаказ 5524(15ВНИИПИпо дел13035, Москфилиал ППП П Попадая в штоковь 1 е полости всех силовых цилиндров штанги она вызывает сокращение ее длины, способствуя тем самым повышению КПД привода в режиме возврата в исходное положение.Предлагаемая конструкция исполнительного органа манипулятора позволяет згачитсльио расширить зону обслх живаиия ири сокращении высоты исиолцитсльиио органа манипулятора.1 йц Та кои испол интел ьцыи оргии ма ц 11 х .лятора оудет использован для мсжоисрз.пиоццых персмепений колесных иар на вагонорсмоитпх заводах.