Исполнительный орган манипулятора

(71) Проектно-конструкторско-техно логическое бюро по вагонам (53) 62-229.72(088.8)(54)( 57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий аналогичные :звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутрищ и йния надкаждое на вну имеютс линдры попарн направ в ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕН 80;,1017492 звеньев, о т л и ч а ю - н тем, что, с целью повышеежности и грузоподъемности,. звено выполнено в виде рамки, ренней поверхности которой направляющие, а силовые цив каждой рамке расположены вО взаимно перпендикудярных ениях, причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего зве жестко закреплены на дополнитель введенных башмаках, расположенны направляющих рамки последующего на.Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно, к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.Известен исполнительный орган ма нипулятора, содержащий аналогичные звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев1 .Однако данный исполнительный ор ган манипулятора характеризуется недостаточной надежностью и грузоподъемностью, так как звенья выполнены сферического сечения, изгибные жесткости которых невелики. 15Цель изобретения - повышение надежности и грузоподъемности.Поставленная цель достигается тем, что в исполнительном органеманипулятора, содержащем аналогичные звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев, каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеются направляющие а силовые цилиндры в каждой рамке расположены попарно во взаимно перпендикулярных направлениях,причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно введенных башмаках, . ЗО расположенных в направляющих рамки последующего звена.На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на 35 фиг.,3 - сечение Б-Б на фиг. 2,Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из звеньев 1, выполненных в виде рамок.: Внутри звеньев 1 расположены силовые цилиндры, например с двусторонними штоками, корпусы 2 которых расположены во взаимно перпендикулярных направлениях и в данной конструкции выполнены заодно. Штоки 3 силовых цилиндров в паре предыдущего звена 1 жестко закреплены на противоположных башмаках 4, расположенных в направляюших 5, выполненных на внутренней поверхности каждого последующего звена 1. С целью повышения жесткости, силовые цилиндры снабжены направляющими б, также связанными с противоположными башмаками 4. На каждом звене 1 закреплена крышка 7, на которой, в свОю очередь, установлены корпусы 2 пары силовых цилиндров смежного звена. Первая пара силовых цилиндров закреплена на основании 8. Рабочая жидкость поступает в силовые цилиндры через группы штуцеров 9 и 10, 11 и 12. Трубопроводы, соединяющие одноименные полости направляющих в одну сторону силовых цилиндров, на фигурах не показаны.К последнему звену крепится рабочий орган манипулятора - захват не показан ).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При необходимости получить движение вправо (фиг. 2) давление жидкости должно быть подано к штуцерам 9, .сброс производится из штуцеров 10 Движение влево фиг. 2) получаем, подав давление к группе штуцеров 10, сброс производится из штуцеров 9.Движение вверх. фиг. 2 ) происходит при подаче давления к штуцерам 11, сброс давления производится иэ штуцеров 12. Движение вниз фиг. 2) получаем при подаче давления к штуцерам 12, сброс давления производится из штуцеров 11.Во всех перечисленных случаях звенья рамки 1 взаимно смещаются на величину, равную ходу штока 3 силового цилиндра, а суммарное смещение будет равно сумме расстояний, пройденных всеми штоками 3. При этом гидравлическая связь между цилиндрами обеспечивает необходимую жесткость кинематической цепи.Использование предлагаемого изобретения повышает .надежность и грузоподъемность исполнительного органа за счет увеличения площади контакта при смещении звеньев относительно друг друга, что повышает жесткость всей конструкции.1017492 Составитель И. Бакулинаедактор Т. Интейко Техред А,далекорей . Коррект рашко ака Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул Проектная 45/16ВНИИПИ Гос по дела113035, Мо Тираж 10 В 1 дарственного изобретений ква, Ж, Р