Захват манипулятора

(19) (1 В 25 1 15 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ что, с целью повышени ма, он снабжен пружи вошипом и связанной с передачей, привод силового цилиндра ствия, поршни котор чатой рейкой указанн шип шарнирно связан тягой, причем стержни лескопически, а между пр ж и нный пакет. В. Соболев ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ АВТОРСКОМУ( СВИДЕТЕЛЬСТ(54) (57) ЗАлВАТ МАдержащий корпус, привтягу и зажимные губквыполнена подвижной,тельство СССР )00, 977 (прототип) НИПУЛЯТОРА, соод, двухстержневую и, одна из которых отличающийся тем,1033310 А я надежности Зажинным пакетом, криним зубчато-реечной выполнен в виде двухстороннего дейого связаны с зубой передачи, кривос двухстерж невой тяги соединены теними смонтированИзобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологичес.ких процессов, и может быть использовано в коцсз рукццях манипуляторов, обслуживаю. ;цих поточные линии обработки труб и профильшэго проката.Известен захват манипулятора, содержагций корпус, привод, двухстержневую тягу и зяжимныс губки, одна цз которы:; выполнены подвижной.1 ОНсд)статком данного захвата является ограниченная надежность удержания груза при наличии ударных и вибрационцых цыгр зок.Цель изобретения - повышение надежности зажима.Поставленная цель достигается тем, что захват мы ци их лятора, солеэжа щи Й корпус, привод, днухстсржцевую тягу и зажимцые губки, одна из которых выполнена подвижной, снабжен пружинным пакетом, кри О ношццом и связанной с ним зубчато-реечной передачей, привод выполнен в виде силового цилн дра днухсторонцсго Лействия, поршни которого связаны с зубчатой рейкой указанной цсрсдачц, к)цвопип шарнирно связан с дну стержневой тягой, причем стержни гя и сосдццсцы тслсскопически, а между ццми смонтирован пружинный пакет.11 ы фцг.изображен, захват манипулятора; ца фиг. 2сечение А-Л ца фиг. 1;па фиг. 3 нид Б цы фиг. 2. 30Зыхныт мыцинулягора состоит из корпус и 1, механизмы привода захвата, встросцшц о н корпус н состоящего из зубчатой рейки 2. цилиндров 3 н 4, сгакаца 5 с опорцыьц втулками 6, двух поршней 7 и 8 с унлогнительными манжетами 9. Рейка 2 35 кццемятически связана с зубчатым колесом 10, которое установлено на валу 11 и жестко связано с цим шпонкой 12. На цапфу вялы посажен кривошип 13, имеющий эксцентриситет а, а цапфа кривошипа соединена тягой с подвижной губкой 14 и пальцем 15. Тяга состоит из двух стержней 16 и7. Ны стержне 16, между упором 18 и направляющей втулкой 19, смонтирован пакет тарельчатых пружин 20, Упор 18 жестко закреплен на стержне 16 гайкой 21 и зафиксирован шайбой 22. Силовое замыкание пакета пружин, соответствующее их предварительному поджатию Н 1, осуществляется гайкой 23 после установки направляюгцей втулки 19 в стакан 24 и фиксации ее упорным кольцом 25,Работает захват манипулятора следующим образом.При подаче давления в полость в цилиндра 3 поршень 7 перемещает зубчатую рейку 2, которая в свою очередь приводит во вращение по часовой стрелке зубчатое колесо 10, а с ним и вал 11 с кривошипом 13. Перемещение подвижной губки происходит до полного захвата заготовки 26. Когда заготовка зажата, а движение рейки продолжается, кривошип начинает растягивать тягу, сжимая пакет от усилия, соответствующего предварительному поджатию Н до значения Н, соответствующего максимальному усилию в тяге, определяемому положением цапфы кривошипа в верхней мертвой точке. При этом упор 18, установленный на стержне 16, перемещается по внутренней поверхности стакана 24. По достижении поршнем 8 торца цилиндра 3 цацфа кривошипа переходит за мертвую точку цы угол х, обеспечив таким образом, механический замок. Высвобождение заготовки из захвата происходит при полачс давления в полость с цилиндра 4, при эзом лля отвода подвижной губки 14 требуется г риложить усилие, необходимое для преодоления силы, создаваемой деформацией Н пакета пружин в верхней мертвой гочкс кривошипы.Г 1 рсимущества преллагаемого устройства в сравнении с прототипом состоят в том, что в предлагаемом захвате обеспечивается перерегулировка предварительного поджатия пакета пружин Н 1, кроме того, возможна переустановка пакета на различную жесткость, что позволяет эксплуатировать захват как для транспортировки заготовок больших масс, так и тонкостенных труб.Со Те Ти Государ ела м изо сква, Ж Патент ственного кобретений и- 35, Раушскг Ужгород Редактор Т.МитейкоЗаказ 5524/ 5ВНИИПпо13035, МФилиал ППП тавитель Л.ред И. Вересаж 1081 амочкинаКорректоПодписноитета СССРоткрытийя наб., д. 4/5ул. Проектная,Решетни