Модуль промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК з(5) В 25 3 5/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТОРСКОМУ Св ЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения(56) 1. Авторское свидетельство СССР523796, кл. В 25 1 5/02, 1975 (прототип (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГОРОБОТА, содержащий основание, две П-образные направляющие, каретку с цилиндрическими катками и привод ее перемещенияотличающийся тем, что, с целью повыше ЯО 1033307 А ния точности. позиционирования каретки, он снабжен сферическими роликами по числу катков, расположенными попарно с цилиндрическими катками, причем два сферических ролика установлены с возможностью осевого перемещения и связаны с корпусом через дополнительно введенные тарельчатые пружины, П-образные направляющие выполнены с разъемными полками, одна из которых установлена с возможностью перемещения в поперечном направлении, накрестлежащие полки П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами, а сферические ролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образных направляющих.1Изобретение относится к машиностроению, в частности к области робототехники,и может быть использовано для механи.зации и автоматизации технологических процессов.Известен манипулятор, содержащийоснование, две направляющие с полками,каретку с четырьмя катками и привод перемещения каретки 11.Недостатком данного манипулятора является то, что постоянный контакт междукатками каретки и направляюшими обеспечивается только в поперечном направлении, а в продольном направлении контакта нет, так как продольные ролики установлены на неподвижных осях, что приводитк снижению точности позиционированиякаретки.Цель изобретения - повышение точности позиционирования каретки.Поставленная цель достигается тем, чтомодуль промышленного робота, содержащий основание, две П-образные направляюшие, каретку с цилиндрическими каткамии привод ее перемещения, снабжен сферическими роликами по числу катков, расположенными попарно с цилиндрическими катками, причем два сферических ролика установлены с возможностью осевого перемешения и связаны с корпусом через дополнительно введенные тарельчатые пружины,П-образные направляющие выполнены сразъемными полками, одна из которых установлена с возможностью перемещения в ЗОпоперечном направлении, накрестлежашиеполки П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами, а сферическиеролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образныхнаправляюших.На фиг. 1 изображен модуль промышлен.ного робота; на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 1.На основании 1 модуля расположенынаправляющие 2 и 3, подвижная вдоль 40них каретка 4 и привод 5 каретки 4, установленной на осях 6 и 7,Накрестлежашие полки 8 и 9 соответствуюших направляющих 2 и 3 выполненысо скосами, а накрестлежащие полки 10и 1 соответствующих направляющих 2 и 3выполнены без скосов.Катки каретки 4 выполнены в виде четырех цилиндрических роликов 12 и 13 ичетырех сферических роликов 14 и 15.Сферические ролики 15 через тарельчатые пружины 16 взаимодействуют с корпусом каретки 4. Модуль промышленного робота работает следуюшим образом.На одних концах осей 6 и 7 каретки 4 монтируют попарно цилиндрические и сферические ролики 12 и 14, а на других концах осей 6 и 7 каретки 4 монтируют также попарно цилиндрические и сферические ролики 13 и 15. Цилиндрические ролики 12 и 13 монтируют неподвижными в осевом направлении, с возможностью контакта с полками без скосов 1 О и 11 соответственно, сферические ролики 14 монтируют неподвижными в осевом направлении, с возможностью контакта со скосом полки 8, а сферические ролики 15 монтируют подвижными в осевом направлении, с возможностью контакта со скосом полки 9, подвижной в сторону перемещения сферических роликов 15.Полку 9 винтами 17 перемешают в сторону сферических роликов 15 до того момента, пока цилиндрический ролик 13 не соприкаснется с внутренней поверхностью полки 11, а конический ролик 14 - со скосом полки 8, после чего полку 9 со скосом перемещают на 1-2 мм дополнительно в сторону сферических роликов 15 и закрепляют винтами 17, создавая натяг.При движении каретки 4 подвижный в осевом направлении сферический ролик 15 под действием тарельчатых пружин 16 стремится переместиться по скосу полки 9, за счет разложения силы натяжения на составляющие, в сторону цилиндрического ролика 13 до установления контакта последнего с внутренней поверхностью полки 11. Сферический ролик 14 под воздействием усилия, воспринимаемого от тарельчатых пружин 16 корйусом каретки 4 за счет составляюших этого усилия, стремится переместиться по скосу полки 8 в сторону цилиндрического ролика 12 до установления контакта его с внутренней поверхностью полки О без скоса.Предлагаемый модуль промышленного робота отличается от прототипа тем, что зацепление катков перемещающейся каретки и швеллерообразных направляюших имеет предварительно созданный натяг, исключающий боковые смещения из-за не- -очностей изготовления и сборки модуля.Каретка может воспринимать большую консольную .нагрузку, так как момент от консольной нагрузки на каретку воспринимается цилиндрическими роликами, работающими на залом,1033307 А - 4 пс 3 ернуто ВНИИПпо 13035, М лиал ППП Редактор Т.МитейкЗаказ 5524/15 Составитель В. ЯТехред И. ВересТираж 1081И Государственного коделам изобретений иосква, Ж - 35, РаушскПатент, г. Ужгород,олчанов Корректор В Бутяг Подписное итета СССР открытийя наб., д, 4/ ул. Проектна