Хобот манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХаО,ИЦммюесиижРЕСПУБЛИК ав) И)В 25 Х . 1 02 ИЯ ЕТ НИЕ И ТЕЛЬСТВ АВТОРСКОМ-; 54). 57жащий п бочей с ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(46) 07.06,83. Бюл. В 21 72) Ю.И. Мелентьев, В.М. Рябков, В.В. Точилкин и Н.ИИващенко (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И, Носова 53) 62-229,72(088.8)56) 1. Авторское свидетельство СССР В 768630, кл. В 25 Т 1/02, 1978.) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА, содерриводы, систему подвода рареды и шарнирно соединенные фд между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементовпривода, выполненного из модулей,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью улучшения условий эксплуатации, модуЛь привода снабжен упругимэлементом, гибкой лентой, шарнирно.закрепленной в цапфах, эластичнойпластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным меЖду эластичной пластинойи гибкой лентой.1021596 Составитель А. АлексеевРедактор О. Колесникова Техред А.Бабинец Корректор О. Билак Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Заказ 3968/13 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.Известен хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода 1.Недостатком известного хобота 10 манипулятора является плохие условия эксплуатации.Цель изобретения - улучшение условий эксплуатации.Цель достигается тем, что хобот 5 манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, при этом модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в .цапфах крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой.На чертеже изображен предлагаемый хобот манипулятора.Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1 - 4, на стойках 5 - 7 которых"расположены цапфы 8 - 10 для крепления 35 соседних звеньев с установленными на них цапфами 11 для крепления элемен тов привода, и привод, выполненный в виде модулей 12, каждый из которых содержит гибкую ленту 13, наприМер 40 стальную, шарнирно закрепленную в цапфах 11 для крепления элементов привода, соединенную с эластичными упругими пластинами 14, закрепленными на стойках 5 - 7 звеньев и совместно с лентой образующими полость15, в которой установлен рабочий элемент 16, выполненный, например, ввиде эластичного баллона 17, соединенного с системой подвода рабочейсреды ( на чертеже не показана Модули 12 на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упругими элементами 18, выполненными, например, в виде пружин, закрепленнымитакже в цапфах крепления элементовпривода, установленных на соседнихзвеньях.Хобот манипулятора работает следующим образом,В исходном состоянии упругие элементы 18 сжаты, При подаче в одиниз баллонов 17 рабочей среды подопределенным рабочим давлением вследствие того, что баллон 17 ограниченэластичными пластинами 14, он будетзаполнять полость 15 и способствоватьизгибу ленты 13, что обеспечиваетповорот одного из звеньев относительно другого на определенный угол.Возврат звеньев в исходное состояниеосуществляется за счет сжатия упругих элементов 18,Применение предлагаемой схемы хобота манипулятора в промышленных роботах позволяет последним работатьв широком диапазоне пространства,при этом обеспечивается высокийуровень технического обслуживанияи улучшаются условия эксплуатациивследствие применения модульной компановки хобота манипулятора, основного механического узла промышленного робота, облегчающей и обеспечивающей быструю и простую смену отдельных элементов манипуляторов, что всвою очередь обеспечит более ритмичнук работу робототехнического комплекса,