Автоматический манипулятор с поисковой системой управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК А ЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСК РАВЛЕНИЯ, содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при переносе изделий, установленных в таре на разных уровнях, он снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы. ТИЧЕ КОВО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО(71) Кременчугский автозавод и Кременчугский филиал Харьковского политехнического института(54) (57) АВТОМА СКИИ МАНИПУЛЯТОР С ПОИС Й СИСТЕМОЙ УПО 102426 25 1 11 001024268 Фиг. ГВНИИПИ Заказ 4294/13 тнраж 1081 Подписное филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная Изобретение относится к автоматизации вспОмогательных процессов в машиностроении для загрузки и разгрузки оборудования.Известен автоматический манипулятор с поисковой системой управления, содержащий вертикальную, стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой установлен датчик поиска изделий и схват 1),Недостатком известного манипулятора 10 является то, что он требует установки положения траверсы по высоте, при манипулировании изделиями, расположенными в таре на разных уровнях.Целью изобретения является повышение производительности автоматического мани пулятора при манипулировании изделиями, расположенными в таре на разных уровнях.Поставленная цель достигается тем, что автоматический манипулятор с поисковой системой управления, содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы.На фиг, 1 изображен автоматический З 0 манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - передвижной упор датчика положения траверсы.Устройство содержит вертикальную стойку 1 с направляющим элементом, на которой установлена траверса 2, соединенная через цепную передачу с цилиндром привода 3. З 5 На траверсе 2 подвижно закреплена рука 4 с приводом 5 его горизонтального перемещения.На руке 4 установлены датчик 6 поиска изделий, датчик 7 захвата изделия, датчик 840 обнаружения тары и захват 9. На направляющем элементе стойки 1 установлен датчик положения траверсы, выполненный ввиде подвижного упора 10, установленногона направляющем элементе, и датчика 11касания с упором 10, установленного натраверсе 2, которая несет также элемент,предназначенный для перемещения упора 10,выполненный в виде вилки 12 с электромагнитным приводом 13. На руке 4 манипулятора установлен датчик 14 положения руки,при котором происходит перемещение траверсы,Захват изделий 15 происходит из тары 16.Манипулятор работает следующим образом.По команде траверса 2 опускается досрабатывания датчика 11 от упора 10, Приэтом якорь электромагнита 13 перемещаетвилку 12 до зацепления с упором 10, а руканачинает движение влево, Если в даннойплоскости изделие 15 датчиком 6 не обнаружено, при подходе к стенке тары 16 датчик 8 изменит направление поискового ходаруки 4. При проходе рукдй 4 датчика 14траверса 2 опускается на 10 - 20 мм, а рукапродолжает горизонтальный ход. При обнаружении датчиком 6 изделия 15 траверса 2опускается до полной самоустановки сердечников магнитов захватов 9 на поверхности изделий. При срабатывании датчика 7включаются силовые магниты захвата 9 иначинается ход вверх.Электромагнит 13 отключается при срабатывании датчика 6, и таким образом,упор 10 фиксирует новую координату уровняпоиска. Далее следует транспортировка ии укладка изделия в рабочую позицию наоборудовании, и цикл повторяется.Применение предлагаемого автоматического манипулятора позволяет полностью.автоматизировать подачу изделий из стандартной цеховой тары без дополнительнойего перестройки при расположении изделийна разных уровнях.