Схват манипулятора

(39) (И) 16156 А В 25 Л 15/00 ИЗОБРЕТЕН ИВИДЕТЕЛЬСТВУ ОПИ САНИ АВТОРСКОМУ 3388114/25-027. 01. 8207,05,83. БЮ Ф 2) 1) ч коенияпрои621. Аявке25 ва(54)(57) щий корп ремещени де силов дополнит основном ми, прич иены ско ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ юл. 9 17Гвоздев н Л.П.Хорольский ектно-конструкторско-технолобюро по вагонам Главного уппо ремонту подвижного состазводству запасных частей 29,72(088,8)вторское свидетельство СССРР 3253363/25-08,Т 15/00, 1981.СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержа с, губки с приводами их певыполненнйми каждый в виго цилиндра с основным и льным поршня ем на поране выпол сы, а также стакан, наружная поверхность которого. выполнена конической, и тела качения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружинен относительно основного и дополнительного поре(ией, и замковый механизм, связывающий основной и дополнительный поршни, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения стабильности усилия зажима, замковый механизм выполнен в виде расположенных между основным и дополнительным порш-. нями и взаимодействующими между собой двумя подпружиненными клийьями сектором, связанным с дополнительньаа поршнем, и упором, связанным с основным поршнем, при этом клинья расположены Е с возможностью взаимодействия со скосами основного поршня,10 Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций, а болеЕ конкретно к охватамманипуляторов.Известен .схват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводами ихперемещения, выполненными каждый ввиде силового цилиндра с основным идополнительным поршнями причем наосновном поршне выполнены скосы, атакже стакан, наружная поверхностькоторого .выполнена конической и телакачения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружиненотносительно основного и дополнитель.5ного поршней, и замковый механизм,связывающий основной и дополнительный поршни (1.Недостатком известного устройстваявляется нестабильное усилие зажима.Целью изобретения является обеспечение стабильности усилия зажима.указанная цель достигается тем,что в схвате манипулятора, содержащего корпус, губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями, причем на основном поршне выполнены скосы, а также стакан, наружная поверхность кото-.рого выполнена конической, и тела качения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружинен относительно основного и дополнительного поршней и замковый механизм, связывающий основной и дополнительныйпоршни,замковый механизм выполнен ввиде расположенных между основным идополнительным поршнями и. взаимодействующими между собой двумя подпру"жиненными между собой клиньями сектором, связанным с дополнительнымпоршнем, и упором, связанным с основным поршнем, при этом клинья расположены с возможностью взаимодействиясо скосами основного поршня.На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - узел 1на фиг. 1 (разрез).,Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором выполнены растачкн, 56являющиеся гильзами силовых циляидров, содержащих основной поршень 2и дополнительный поршень 3, выполненный заодно с губкой 4. В корпусе 1выполнено отверстие 5, а в крышке 6 "55отверстие 7.для подвода и отвода рабочей среды,Основной поршень 2 посредствомпружины 8 связан со стаканом 9, который имеет конусную поверхность(фиг, 2) с полууглом конуса, меньший 60угла трения. Между конусной поверхностью стакана 9 и гильзой корпуса 1находятся тела качения (шарики) 10,подпружииензые пружинамн 11 которыестремятся заклинить стакан 9 относи тельно гильзы корпуса 1, стакан 9 шарнирно связан с упором 12 и с паройклиньев 13, подпружиненных пружиной14 так, что их выпуклые поверхностиприжаты к скосам поршня 2. Скошенныеповерхности клиньев 13 взаимодейст"вуют с аналогичными поверхностямисектора 15, шарнирно связа ного с дополнительным поршнем 3. С елью повышения нагрузочной способности упор12 соприкасается непосредственно состаканом 9, а сектор 15 может соприкасаться своей выгуклой поверхностьюс выемкой, выполненной в дополнитель.ном поршне 3, при этом шарниры слу"жат только для кинематической связидеталей механизма между собой. Дляэтой же цели предназначены и закраины, выполненные на периферийных частях клиньев 13,Дополнительные поршень 3 выполненс выступом 16, который при отсутствии внешних сил отжимает шарики 10от корпуса 1 и конической поверхности стакана 9,предупреждая заклинивание,Схват манипулятора работает следукщим образом.При подаче рабочей среды (жидкости, газа) к отверстию 7 основной пор.Мень 2 начинает перемещаться вправо(фиг, 2), В связи с тем, что основной поршень 2 пружиной 8 связан состаканом 9, а стакан 9, в свою очередь с упором 12, клиньями 13, сектором 15 и с дополнительным поршнем3, а клинья 13 подпружинеыы и прижаты к скосам основного поршня 2, система деталей основной поршень 2стакан 9 - упор 12 - клинья 13 - сектор 15 - дополнительный поршень 3губки 4 движешься как единое целое,а выступ 16 утапливает шарики 10,предупреждая эаклинивание.Когда губка 4 остановится послеконтакта с жесткой поверхностью за"хватываемого предмета, прекращаетсяи движение дополнительного поршня Э,а также сектора 15, так как выпуклаяего поверхность, упирается в выемкудополнительного поршня 3; Основнойпоршень 2 еще может продвигатьсявправо (Фиг, 2), сжимая пружину 8.Скосы основного поршня 2, давят на выпуклые поверхности клиньев 13, сближая их и сжимая пружину 14, При этомупор 12 отходит несколько влево, до"полиительио сжимая пружину 8 и осво-,бождая шарики 10, которые под действием пружин 11 заклинивают стакан 9относительно гильзы корпуса 1, Дальнейшее движение стакана 9 влево(Фиг. 2) теперь невозможно,После заклинивания стакана 9 основной поршень 2, продолжая двигатьсявлево, своими скосами давит на клинья13, вызЫвая продвижение сектора 15 исвязанного с ним дополнительного порш1016156 Ю 4 1. 77 Г У Соетавитель. И Редактор А.Гулько Техред М,Тепер Эаказ 3287/16 Тираж 1081 ина К ор А.Дэятко ИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж, Раушская наб.,писное д филиал ППП ффПатентфф, г.ужгород, ул.Проектная ия 3,. и тем самым обеспечивая создание необходимого усилия зажима,При подаче давления к отверстию 5рабочая среда через щели между допол-,нительным поршнем 3 и гильзой корпу"са 1. достигает основного поршня 2 и.он отходит влево (фиг. 2), при этомпружина 8 продвигает стакан 9 вправо,пружина 14 давит на клинья,13 и насвязанные с ними скосы поршня 2. Ста-Оан 9 сближается с дополнительным1 поршнем 3, выступ 16 утапливает шари/ кн 10, Теперь механизм вернулся в ис"., ходное положение и после контакта ос-, новного поршня 2 с кринкой 6 подготовлен к следующему циклу работы.Такая конструкция.охвата манипулятора обеспечивает стабильное усилие зажима на губках после их контакта с предметом, что способствует повыше-. нию техники безопасности рабочих пру обслуживании технологического обоу дования;