Силовой привод

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИДЛИСТИЧЕ ОНИ ХРЕСПУБЛИН 12; В 25 Ю 3/ БРЕТЕНИ У ЕЛ щ иустрэлек ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ И АВТОРСКОМУ СВИДЕТ(71) Запорожский ордена ОктябрьскойРеволюции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный заводффКоммунарфф(54)(57) 1, СИЛОВОЙ ПРИВОД, содержащий два цилиндра со штоками, связанными между собой и выходным элементом через кинематическую цепь, вклю"чающую рейки, шестерни и обгонныемуфты и ограничитель хода цилиндра,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей, он снабжен дополнительФ(19) 01) ной кинематической цепью, выполненной аналогичной основной, причем основная и дополнительные кинематические цепи снабжены отключающим устройством, их шестерни связаны между собой через паразитные шестерни, а ограничитель хода снабжен управляющим устройством, 2, Привод по п1, о т л и ч а ай с я тем, что отключающее ойство выполнено в виде пары тромагнитных муфт. 3. Привод по и. 1, О т л и ч а ю щ и и с я тем, что ограничитель хода выполнен в виде пары винт-гайка, а управляющее устройство - в ви-де шагового электродвигателя, причем Е винт связан с электродвигателем, а гайка установлена с возможностью взаимодействия с выступом, выполнен- С ным на штоке цилиндров.Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к средствам управления, в котором требуется позиционирование и может найтиприменение в роботах-манипуляторах,5станках и т.д,Известен силовой привод, содержащий два цилиндра со штоками, связанными между собой и выходным элементом через кинематическую цепь, включающую рейки, шестерни и обгонныемуфты и ограничитель хода цилиндГ 13 .Недостатком известного приводаявляется ограниченное число точекпоэиционирования и невозможность регулировки .шага выходного элемента,Целью изобретения является расширение функциональных возможностейпривода,Поставленная цель достигается 20тем, что силовой привод, содержащийдва цилиндра со штоками, связаннымимежду собой и выходным элементом че-.рез кинематическую цепь, включающуюрейки, шестерни и обгонные муфты и 25ограничитель хода цилиндра, снабжендополнительной кинематической цепью,выполненной аналогичной основной,причем основная и дополнительные кинематические цепи снабжены отключаю 30щим устройством, их шестерни связанымежду собой через паразитные шестерни, а ограничитель хода снабжен управляющим устройством, при этом отключающее устройство может быть вы"полнено в виде пары электромагнитныхмуфт, а ограничитель хода - в видепары викт-гайка, а управляющее устройство - в виде шагового электродвигателя, причем винт связан сэлектродвигателем, а гайка установлена с возможностью взаимодействияс выступом, выполненным на штоке цилиндров.На фиг1 представлена схема привода при работе правого цилиндра; 45на Фиг.2 - то же, при работелевогоцилиндра; на фиг,З - вид Ь на фиг,11на фиг,4 - вид Б на фиг.3; на фиг,5 вид В на фиг,З,силовой привод содержит цилиндры 501 и 2 с установленными в них поршнями, соответственно 3 и 4 со штоками5 и 6, связанными между собой и выходным элементом, например рукой 7робота через основную кинематическую.цепь, включающую рейки 8 и 9, обгонные муфты 10 и 11, электромагнитныемуфты 12 и 13 и шестерни 14 - 18 идополнительную кинематическую цепь,выполненную аналогично основной ивключающую рейки 19 и 20, обгонные 60муфты 21, 22 и шестерни 23 - 26 иэлектромагнитные муфты 27 и 28, Шестерни 15 и 24 связаны паразитнойшестерней 29, а шестерни 17 и 25паразитной шестерней 30, На рейках65 8 и 9 на концах установлены флажки,соответственно 31, 32 и 33, 34, Порш"ни 3 и 4 установлены в цилиндрах 1 и 2 с образованием штоковых полостей 35 36 и поршневых полостей 37 и 38.Кроме того, привод содержит ограничитель хода для каждого цилиндра1 и 2, включающий управляющее устройство, выполненное в виде шагового электродвигателя соответственно 39и 40, связанных с винтами 41 и 42 накоторых установлены с возможностью перемещения по направляющим 43 и взаимодействия с выступами 44 и 45 гайки 46 и 47.Привод снабжен бесконтактными датчиками 48 - 51, связанными с системой управления приводом (не показаны).Силовой привод может работать в двух режимах, первое - заданное перемещение кратно максимальной длине штока цилиндра, второе - заданное перемещение не кратно длине хода штока цилиндра. В первом режиме привод работает следующим образом, Исходное положение привода изображено на Фиг,1. При подаче рабочей среды в поршневую полость 37 и в штоковую полость Зб поршень 3 со штоком 5 перемещается в крайнее правое (по чертежу) положение, одновременно перемещая вправо рейку 8. При этом поступательное движение последней трансформируется во вращательное движение шестерни 1 4, а через обгонную муфту 10, электромагнитную муфту 12 во вращательное движение шестерни 16. Будучи в зацеплении с рукой 7 робота шестерня 16 перемещает ее навеличину, пропорциональную ходу поршня 3,При этом обгонная муфта 11 совершает холостой ход, так как при данном направлении движения (Фиг.5),вращение на шестерню 18 не передается, поэтому во время рабочего ходапоршня 3 цилиндра 1, поршень 4 цилиндра 2 совершает холостой ход, Прирабочем движении поршня 3 флажок 32перекрывает бесконтактный датчик 49,который выдает сигнал в систему управления приводом (не показана) наизменение направления подачи рабочейсреды из поршневой полости 37 в штоковую полость 35. Одновременно прихолостом ходе поршня 4 Флажок 33 перекрываеТ бесконтактный датчик 51,который также подает сигнал на изменение направления подачи рабочейсреды в цилиндр 2. При этом рабочаясреда подается в поршневую полость38,Следующее перемещение руки 7 робота, пропорциональное ходу поршня4 в том же направлении, осуществляется рабочим ходом цилиндра 2, Поршень 3 цилиндра 1 совершает холостойход, пока флажок 31 не перекроет бесконтактный датчик 48, который выдаетсигнал в систему управления приводомна изменение подачи рабочей среды вцилиндр 1.Изменение направления движенияруки 7 робота осуществляется включением дополнительной кинематическойцепи. Э этом случае электромагнитныемуфты 12 и 13 обесточиваются, авключаются электромагнитные муфты 1027 и 28. При этом наличие параэитныхшестерен 29 и 30 обеспечивает противоположное движение шестерни 16, аследовательно и руки 7 робота.В режиме, когда перемещение руки 157 робота не кратно шагу, привод работает следующим образам,Из системы управления приводом,согласно заданной программы поступает сигнал на шаговый электродвигазтель 39 или 40. Гайка 46 и 47, образующая винтовую пару с винтом 41 или42, перемещается на заданное расстояние по направляющим 43. При рабочемходе одного из поршней 3 или 4 шток5 или 6 своим выступом 44 или 45 касается гайки 46 или 47, тем самьэчопределяя перемещение поршня 3 и 4.При этом бесконтактные датчики 48 и51 аналогичным образом вЫдают кОманду на изменение направления подачирабочей среды в цилиндры 1 и 2,Положительный эффект от использования предложенного привода позволяетзначительно увеличить число точекпозиционирования, при незначительномусложнении кинематической цепи, чтопозволит расширить область его применения,1024606ВидБ НИППОН Закаэ 4362/30 Тираж 717 Подписи илиал ППП "ПаУжгород, ул, Проектная,