Хобот-манипулятор

Дата опубликования описания 1 б. 10.81 Б.Г. Аветиков, С,В. Груздев, О.Б. Корытко, В Савини Е.И. ИревичОсобое конструкторское бюро технической кибернетикиЛенинградского ордена Ленина политехнического института(54) ХОБОТ-МАНИПУЛЯТОР,Изобретение относится к робото.технике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы втруднодоступных местах, характеризующихся узкими, искривленными пространствами, например в трубопроводах,Известен хобот-манипулятор, содержащий последовательно шарнирно соединенные аналогичные звенья с приводами их качания относительно другдруга .11.Недостатками известного устройстваявляются сложность конструкции инизкие технические характеристики,обусловленные ограниченным углом наклона звена.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение технологическиххарактеристик.Цель достигается тем, что каждоезвено хобота-манипулятора выполненов виде корпуса, имеющего отверстия с., перекрещивающимися осями и поводок,расположенный перпендикулярно этимосям, причем звенья соединены такимобразом, что первая ось предыдущегозвена совмещена со 2-ой осью последующего, при этом приводы качания установлены в указанных отверстиях.Кроме того, оси отверстий корпусовоперекрещиваются под углом 90На фиг. 1 изображен хобот-манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - корпус звена хобота-манипулятора.Хобот-манипулятор состоит из аналогичных звеньев 1, последовательно.соединенных друг с другом и имеющиподвижность относительно друг друга.Звено 1 выполнено в виде корпуса,имеющего соосные отверстия 2 и соосные отверстия 3. Ось 1- отверстий2 перекрещивается с осью 1-11 отверостий 3 под углом 90 . Расстояние меж- Ыду осями выбирается конструктивно. . Корпус имеет поводок 4, ось которогоперпендикулярна осям отверстий корпуса. Звенья 1 соединяются между со87224 10 но друг друга. 20 35 бой таким образом, что ось 1-1 предыдущего звена совмещена с осью11-11 последующего звена. Внутрь совмещенных отверстий соседних звеньевпо посадке вставляются приводы 5 ввиде силовых устройств, собранных .. внутри отверстий, имеющих в среднейчасти вырез для прохода поводка 4.Центр поводка 4 располагается приэтом в зоне оси привода 5. Через открытые концы силовых устройств введены поршни 6 и 7, которые входят вконтакт с поводком. Затем открытыеконцы силовых устройств заглушаютсякрышками 8 со штуцерами 9, образуяв силовых устройствах две полости,в которые под давлением подается жид-кость 1 воздух) . На штуцерах 9 крепятся одним концом трубопроводы 10,второй конец которых подводится кгидравлическим усилителям 11. Накаждом корпусе каждого звена установлен потенциометр 12, вращающийся вал которого связан с последующим звеном. Устройство работает следующим образом.Устройство управления обеспечивает какую-либо разность давлений в рабочих полостях силовых устройств 5. Под действием этой разницы давлений поршни 6 и 7, находящиеся в силовом контакте с поводком 4, меняют свое положение вдоль оси силово- го устройства 5, увлекая за собой центр поводка 4, Однако, поводок может только качаться относительно оси 11-11 звена, к которому принадлежит поводок, Но, качаясь сам, он качает 64звено относительно оси 11-11 своего звена или, что то же самое, относительно оси 1-1 предыдущего звена. Звено, поворачивается до тех пор, пока не произойдет выравнивание давлений в обеих полостях силового устройства 5.Данная конструкция хобота-манипулятора проста и позволяет увеличить диапазон качания звеньев относительФормула изобретения 1. Хобот-манипулятор, содержащийпоследовательно шарнирно соединенные аналогичные звенья с приводамиих качания относительно друг друга,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции и повышения технологических характеристик, каждое звено выполнено в видекорпуса, имеющего отверстия с перекрещивающимися осями и поводок, расположенный перпендикулярно этим осям,причем звенья соединены таким образом,что первая ось предыдущего звена совмещена со 2-ой осью последующего,при этом приводы качания установленыв указанных отверстиях.2, Хобот-.манипулятор по и. 1,о т л и ч а ю щ и Й с я тем, что осиотверстий корпусов перекрещиваютсяпод углом 90оИсточники информации;принятые во внимание при экспертизе1. Патент ФРГ У 1531252,кл. В 25,3 1/02, опублик, 1967.лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна Составитель Т. КостиковаРедактор И. Циткнна Техред И.Голинка КорректорЗаказ 890/25 Тираж 1093 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва БРаушская наб. д, 4/5ф чи