Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихреспублик(и)863328 т ) Дололнитеявиое к авт, свид-в 22)Заявле 5)М. К Х 9/00 лрисоелииеикем заввк Государстюай квинт СССР(23 Приоритет делам изобретена к откраткй Опубликовано 81, Бюллетень М 34 3) Уй(62 2 72(088 8), Г. Мещых лов, А, Н. Грини и Г. Г, й научно-исслецовательски машиностроения ститу технологии та Заявитель НИПУЛЯТО 54 острок маш льзовано ных оп кой обрй содержащий каатчики положен и привод 1 . о манипулятора рукции, обусповточной кинематишение констБель достигается тем,что тор снабжен источником бегуш нитного поля, выполненным в тора, включенного в цепь пере ка и электропроводной шиной иэ ферромагнитного материала на установлена в исполнительн между обмотками индуктора.На фиг. 1 изображена схем лятора; на фиг. 2 - разрез Аманипуляего магвиде индукменного тос пакетами , причем ши ом органе А иа фиг. 1 Изобретение относитсяению и может быть испотоматиэации вспомогательпри штамповке, механичессварке и т.д.Известен манипулятор,ретки с направляюшими, дния, исполнительный оргаНедостатком известногявляется сложность констленная наличием промежуческой передачи.Бель изобретения - уп 07,01,80 (2 т) 286526 2Манипулятор состоит из основания 1, необходимого дпя монтажа частей манипулятора и дпя крепления к другим механизмам передвижения, смонтированных на нем двух стоек 2, между которыми расположены две катушки 3 индуктора с сердечниками 4, сердечники фиксируются в пазах стоек и прижимаются планками 5. На каждой стойке установлены по четыре кронштейна 6 с шарикоподшипниками 7, об раэуя две опорные каретки, по которым катаются направляюшие планки 8 исполнительного органа 9. Между направляющими планками, стянутыми фланцами 10, расположена эпектрсстроводяшая шина 11, в скошенные пазы которой эапрессованы пакеты 12 из ферромагнитного материала. К одному из фланцев исполнительного органа крепится сменный захват 13. Для остановки исполнительного органа манипулятора с захватом в нужной точке на нижней направляющей устанавливаются передвижные флажкй 14, а на стойке 2 юяпятся датчики положения 15, Для пре 3 8633 дотвращения проскакивания исполнительного ергана под действием внешних сил или сил инерции и для фиксации его в точке позиционирования в неподвижном положении на основании манипулятора установлено тормозное устройство 16.Манипулятор работает следующим образом.После включения системы управления движение исполнительного органа 9 про О исходит эа счет его взаимодействия с бегущим магнитным полем, создаваемым двумя обмотками индуктора 3. Для получения бегущего магнитного поля обмотки индуктора включены в электрическую цепь 15 переменного тока, Программа движения составлена так, что при движении между двумя точками исполнительный орган 9 первую половину пути разгоняется, достигая максимальной скорости, а вторую но щ ловину проходит с замедлением скорости до полной остановки. При срабатывании датчика положения 15 от подошедшего к нему флажка 14 включается тормозное устройство 16. После срабатывания эахва- д та 13 исполнительный орган 9 таким же образом возвращается в исходное положение, В зависимости от программы и количества датчиков положения и флажков,28 4установленных на направляющей, можно остановить исполнительный орган 9 в нескольких промежуточных точках,Применение исполнительного органа манипулятора данной конструкции позволяет устранить промежуточные кинематические передачи, достигнув тем самым большей точности позиционирования более простым способом и упростить конструкцию манипулятора в целом.формула изобретенияМанипулятор, содержащий каретки снаправляющими, датчики положения, исполнительный орган и привод, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен источником бегущего магнитного поля, выполненным в виде индуктора, включенного в цепьпеременного тока,и электропроводкой шинойс пакетами иэ ферромагнитного материала,причем шика установлена в исполнительноморгане между обмотками индуктора.Источники пнфс;рмации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР525541, ка. В 25 Х 9/00, 1975.863328 Подписноемитета СССРкрытийкаи наб.,д. 4 Тираж 1093 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и 113035, Москва, Ж 35, Раувэ 7662 П Патент,. г. Ужгород, ул. Проектна фили Составитель Т. Костикова едактор К, Волошук Техред З,факта Корректор А. Фере