Схват микроманипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 867646
Авторы: Бансевичюс, Рагульскис, Шаткус, Штацас
Текст
Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ867646(51) М. Кл.з В 25 1 15/02 Государственный комитет по Аеиам изооретеиий и открытий(72) Авторы изобретения Л.-А, Л, Штацас, К. М. Рагульскис, Р. Ю. Бансевичюс и Р. П. Шаткус Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса(54) СХВАТ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано при разработке конструкции микророботов и микро- манипуляторов.Известны схваты микроманипуляторов, состоящие из пневматических симметрических пружин, выполняющих роль привода для перемещения фиксирующих губок и создания усилия прижима в контакте с изделием 1.Недостатком таких схватов является необходимость в отдельно устанавливаемых сенсорных датчиках, что является сложной задачей, так как схваты микроманипуляторов являются весьма миниатюрными. Известны также схваты манипуляторов, содержащие губки, укрепленные на подвижных рычагах, привод рычагов, сенсорные датчики, выходы которых соединены со входами блока управления, подключенного ко входам блока питания 2.Недостатками известного устройства являются сложность конструкции и малая 20 чувствительность.Цель изобретения - повышение чувствительности и упрощение конструкции. Поставленная цель достигается тем, что каждая губка выполнена в виде сектора пьезокерамического кольца, на внутренней цилиндрической поверхности которого через изоляционную прокладку прикреплена, например приклеена , упругая в радиальном направлении сектора, металлическая полоса, а к внешней поверхности пьезокерамического сектора прикреплен подвижной конец рычага, на двух противоположных поверхностях пьезокерамического сектора, например на торцовых, нанесены электроды в виде покрытий, а сенсорными датчиками служат по периметру сектора выделенные несколько маленьких участков электродов, которые, через измерители напряжения и масштабные блоки, соединены с блоком управления.На фиг. 1 схематически изображено конструктивное решение схвата и электрическая схема управления им, на фиг. 2 показаны губки схвата и момент их соприкосновения со сжимаемым объектом и в положении при окончательном обхвате объекта.Схват микроманипулятора содержит привод 1 грубого схвата, губки, каждая изкоторых выполнена из сектора 2 пьезокерамического кольца, на внутренней цилиндрической поверхности которого через изоляционную прокладку 3 прикреплена, например приклеена, упругая в радиальном направлении сектора металлическая полоса 4, образующая с пьезокерамическим сектором 2 биморфный пьезокерамический преобразователь, к внешней поверхности которого прикреплен подвижной конец рычага 5, соединенного с приводом 1 грубого схвата, электроды 6 пьезокерамического преобразователя нанесены на торцовых поверхностях сектора 2, в каждом электроде по середине и в концах сектора выделены маленькие участки 7, которые через измерители 8 напряжения и масштабные блоки 9 соединены с входами блока 10 управления, один выход которого подключен к блоку 11 постоянного напряжения, подключенного к электродам 6, а другой выход блока 10 управления подключен к приводу 1 грубого схвата.Схват работает следующим образом, При подаче питающего напряжения приводу 1 грубого схвата, он перемещает губки схвата до их соприкосновения с сжимаемым объектом 12, при соприкосновении объекта 1 с губками на средних электродах 7 выделяется сигнал, который через соответствующий измеритель 8 напряжения и масштабный блок 9 подает сигнал к блоку 10 управления, который далее, по заранее заданной программе, управляет силой сжима объекта 12. После создания необходимой силы сжима включается блок 11 постоянного напряжения, который подает постоянное напряжение на электроды 6, При этом биморфный преобразователь, образованный пьезокерамическим сектором 2 и металлической полосой 4, сжимает объект 12 по всему периметру. Силу сжима регулируют по сигналам, выделяемым крайними электродами 7, которые через соответствующие измерители 8 напряжения и масштабные блоки 9 передаются в блок 10 управления, а с блока 10 управления на управляемый вход блока 11 постоянного напряжения. Масштабные блоки 9 по сигналу измерителей 8 напряжения передают информацию о силе сжима. Соотношения напряжений на электродах 7 и силы сжима определяются заранее и вводятся в масштабные блоки 9 в виде заданной программы.Схват микроманипулятора изготовлен.5 Исследования показали, что при сравнении с известным, чувствительность предлагаемого схвата увеличена на 50 - 70/О, а конструкция его упрощена в 2 - 3 раза.Формула изобретения1 О1. Схват микроманипулятора, содержащий губки, укрепленные на подвижных рычагах, привод рычагов, сенсорные датчики, выходы которых соединены со входом блока управления, подключенного к входам блока питания, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности и упрощения конструкции, схват снабжен электродами, измерителями напряжения и масштабными блоками, а каждая губка выполнена в виде сектора пьезокерамического кольца, на внутренней цилиндрической поверхности которого установЛена дополнительно введенная в устройство металлическая полоса, электрически изолированная от поверхности сектора, а к внешней поверхности пьезокерамического сектора прикреплен подвижный рычаг, причем электроды выполнены в виде покрытий, нанесенных на двух противоположных поверхностях пьезокерамического сектора, а сенсорные ЗО датчики выполнены в виде выделенных попериметру сектора участков электродов, которые через измерители напряжения и масштабные блоки соединены с блоком управления.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что 35 электроды нанесены на торцовых поверхностях пьезокерамического сектора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П. Н. Промышленные робо 40ты. М., Машиностроение, 1975, с. 38.2. Александрова А. Т. Новые способыпередач и формирования движения в вакууме. М., Высшая школа, 1979. с. 79,207 (прототип).Соста п Техред Тираж ВНИИПИ Государе по дела м изо 113035, Москва, Ж -Филиал ППП Патент, Редактор Е. ПапЗаказ 8184/16 витель Т.ЮдахинаА. Бойкас Корректор Н. Швыдкая093 Подписноетвенного комитета СССРретеннй и открытий35, Раушская наб., д. 4/5г. Ужгород, ул. Проектная, 4
СмотретьЗаявка
2865262, 07.01.1980
КАУНАССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. АНТАНАСА СНЕЧКУСА
ШТАЦАС ЛЕОНАРДАС-АНТАНАС ЛЕОНО, РАГУЛЬСКИС КАЗИМЕРАС МИКОЛО, БАНСЕВИЧЮС РАМУТИС ЮОЗО, ШАТКУС РОМУАЛЬДАС ПРАНО
МПК / Метки
МПК: B25J 15/02
Метки: микроманипулятора, схват
Опубликовано: 30.09.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-867646-skhvat-mikromanipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват микроманипулятора</a>
Предыдущий патент: Микроманипулятор
Следующий патент: Схват микроманипулятора
Случайный патент: Автономный инвертор напряжения