Автоматизированная технологическая единица

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(6)Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 030130 (2) 2869003/25-08 Соеэ Советских Социалистических Республикс присоединением заявки ИоГосударственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(54) АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЕДИНИЦ Изобретение относится к области химического машиностроения и может быть использовано при автоматизации процесса: изготовления резиновой и полимерной обуви,Известна автоматизированная техно логическая единица, содержащая устройство накопления заготовок, снстему программного управления и промышленный робот, на руке которого уста" новлена захватная головка, выполнен" ная в виде двух захватов кинематически связанных с приводом (1).Недостатком известного устройства является низкая производительность из-за затрат времени необходимого на установку заготовок в станок для технологической обработки, контроля правильности установки, подачи сигнала на начало операции и снятия обработанных заготовок со станка.Цель изобретения - повышение производительности и упрощение конструк ции устройства.Для достижения поставленной цели захватная головка снабжена осями и пружинной муфтой, а один из захватов выполнен в виде связанных с приводом ножей, расположенных на осях второго захвата, кинематически связанного с приводом посредством пружинной муфты причем привод выполнен в видетрехпозиционного пневмоцилиндра.На Фиг, 1 показана автоматизированная технологическая единица, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид вплане; на фиг.,З - захватная головка,общий вид; на Фиг. 4 - разрез А-А наФиг. 3; на фиг,5 - разрез Б-Б нафиг. 3.Автоматизированная технологическая единица содержит устройство накопления заготовок, включающее конвейер 1 для охлаждения и перемещающуюся по нему каретку 2 с заготовка" 15 ми (сапожками) и обработанными заготовками 3 (сапожками), соединеннуюс системой 4 программного управлениясвязанной с промышленным роботом 5,на руке которого закреплена захватная 29 головка б, состоящая из первого захвата, выполненного в виде ножей 7, соединенных с приводом 8, и второго захвата 9, на осях 10 вращения которогорасположены ножи 7 первого захвата.25 В кинематическую связь второго зажимного захвата 9 введена пружинная муфта 11. Привод 8 выполнен в виде трехпозиционного пневмоцилиндра, которыйсодержит две камеры, первая из которых разделена поршнем 12 на две полости В и Г, а вторая камера разделена865649 поршнем 13 на полости Д и Е. Ход поршня 12 н два раза меньше хода поршня 13 и диаметр его штока также меньше, а сами поршни 12 и 13 одного диаметра,На штоке поршня 13 жестко закреплена тяга 14, кинематически связанная с ножами 7 первого захвата. Шток поршня 13 через пружинную муфту 11 также кинематически связан со вторым захватом 9. Флажок 15 и бесконтактный датчик 16 определяют положение заготовки 3 относительно второго захвата 0 9 в момент снятия заготовки 3, а флажок 17 и бесконтактный датчик 18 определяют положение обработанного сапожка 3 относительно второго захвата 9 в момент установки обработанной 15 заготовки 3 на каретку 2, при наличии на последней свободного места. Обрезка верха заготовки 3 осуществляется роботом 5 над контейнером 19.Автоматизированная технологическая единица работает следующим образом.По конвейеру 1 для охлаждения и отделки перемещается каретка 2, на верхней полке которой установлены заготовки 3, которые, нажимая на флажок 15, вводят его в рабочую зону бесконтактного датчика 16, подающего через систему 4 управления на робот 5 команду о снятии с каретки 2 заготовки 3. Рука робота с раскрытыми 30 захватами 7 и 9 перемещается н направлении заготовки 3.По команде от системы 4 управления подается сжатый воздух н полости В и Е трехпозиционного пненмоцилиндра 8. 35 Поршень 12 передвигается на величину хода и своим штоком передвигает на эту же величину поршень 13, так как сила, действующая на поршень 12, больше силы, действующей на поршень 13 4 О со стороны полости Е за счет большей рабочей площади, Шток поршня 13, действуя на рычаги, закроет второй захват 9.В это время тяга 14,жестко за 1 крепленная на штоке поршня 13,дейст нуя на рычаги, передвинет ножи первого захвата вплотную к заготовкам 3. По сигналу с системы 4 управления рука робота 5 с зажатыми заготовками 3 переместится к контейнеру 19.50 Во время прохождения заготовки 3 над контейнером 19 поступает сигнал с системы 4 управления на обрезку верха сапожка. При этом сжатый воздух яодается в полость Д и поршень 13 переместится благодаря пружинной муфте 11 во второе рабочее положение, так как сила, действующая на поршень 13 со стороны полости Д, больше силы, действующей на поршень 13, со сторо ны полости Е за счет рабочей площади. Тяга 14, жестко закрепленная на што-, ке поршня 13, переместит ножи 7 первого захвата, которые произведут об резку верха заготовки 3. 65 Обрезанная часть попадет в контейнер 19. После этого полость Д сообщается с атмосферой и поршень 13 под действием силы, действующей со стороны полости Е, передвинется на половину хода до соприкосновения со штоком поршня 12, не перемещая последний, так как сила, действующая на поршень 12 со стороны полости В, больше силы, действующей на поршень 13 со стороны полости Е,за счет большей рабочей площади.По сигналу с системы 4 управления захватная головка 6 с зажатой обработанной заготонкой 3 опустится вниз и робот.5 будет ожидать сигнала на установ обработанной заготовки на нижнюю полку каретки 2. При наличии на нижней полке каретки 2 обработанной заготовки 3 последняя, действуя на флажок 17, выводит его иэ рабочей зоны бесконтактного датчика 18 и сиг нала на устанон сапожка не поступает на систему 4 управления и робот 5. При отсутствии обработанной заготовки 3 на нижней полке каретки 2 подпружиненный флажок 17 перемещается в рабочую зону бесконтактного датчика 18, подающего сигнал н систему 4 управления о наличии свободного места на нижней полке каретки 2. Управляющий сигнал с системы 4 управления заставляет захватную головку 6 пере-. местится на каретку 2. После этого подается сжатый воздух в полость ГФ а полость В соединится с атмосферой. Сила, действующая на поршень 12 со стороны полости Г, и сила, действующая на поршень 13 со стороны полости Е, переместят поршни 12 и 13 в первоначальное положение, Второй захват 9 раскроется, освободив обработанную заготовку 3. В это время сигнал с системы 4 управления поступит на робот, последний займет первоначальное положение и будет ожидать сигнала на захват следующей заготовки 3, Цикл повторяетсяВозможен вариант исполнения робота, на руке которого установлены две захватные головки для захвата и обрубки одной пары сапог. В предлагаемом устройстве обеспечивается повышение производительности, так как обрезку заготовок (сапожек) осуществляет непосредственно сам робот во время переноса заготовки сверхней. полки каретки на нижнюю. Тем самым упраздняется целая технологическая операция, а следовательно, и время, затрачиваемое на нее,заключающеесЯ в затратах времени необходимого на установку заготовок н станок для технологической обработки, контроля правильности установа, подачи сигнала на начало операции и снятия обработанных заготовок со станка. Вместе с тем упрощается конструкция автоматизированной технологической единицы, так какстало возможным исключить станок для технологической обработки заготовок (обрубочную машину) и, следовательно, упростить систему управления технологическим оборудованием.Формула изобретения1. Автоматизированная технологическая единица,. содержащая устройство накопления заготовок, систему программного управления и промышленный робот, на руке которого установлена головка, выполненная с захватами, кинематически связанными с приводом, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, 5 с целью повышения производительности и упрощения конструкции, головка снабжена осями и пружинной муфтой, а один из захватов выполнен в виде связанных с приводом ножей, расположенных на осях второго захвата, кинематически связанного с приводом посредством пружинной муфты.2. Технологическая единица по и. 1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что привод выполнен в виде трехпозиционного пневмоцилиндра. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Р 659375, кл, В 25 д 1/100, 1977Вб 5649 Составитель Л.ОрловРедактор В.Иванова Техред М.Табакович Корректор С,Шекмар аказ 79 4/ тная, 4 Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул 26НИИПИпо д13035,Тираж 10 осударственн лам изобрете Москва, Ж3 Подписноего комитета СССРи откфрцтииРаушская наб., д.